运动助力机械臂的轨迹跟踪控制是实现高精度工作的关键。由于运动助力机械臂参数存在的不确定性等因素,导致运动助力机械臂轨迹跟踪误差较高,为此,提出了运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正方法。分析运动助力机械臂空间位置和变换关系,根据运动助力机械臂关节与连杆之间的空间坐标矩阵变换过程,构建齐次坐标变换矩阵,获取机械臂末端执行器的空间位姿矩阵。通过定义机械臂轨迹的相关性特征集,得到机械臂轨迹跟踪误差的校正指标。基于置信概率计算,确定机械臂轨迹跟踪误差校正的约束范围,构建约束参量分析模型。采用遗传算法的原理,求解运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正参数,实现运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正。实验结果表明,所提方法的运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正效果较好,能够有效提高运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正精...

多层膜滤光片在生物医学仪器、分析仪器及先进的激光系统中起着重要的作用.虽然许多应用目前仍依赖于过时的滤光技术,但远程通信的严格要求促进了光学薄膜技术的发展.密集波分复用(DWDM)光通信系统的挑战性要求加速了薄膜滤光片向具有低损耗、优异的光谱性能和被动式温度补偿能力等方向发展,并使其成为光通信的关键组件,从而提高了光纤系统的性能,降低了成本.

自适应光学在其商品化进程中正处于一个关键的转折点。许多年来，随着采用自适应光学系统的地基望远镜在消除由地球大气扰动产生的光学畸度方面取得的巨大成功，这项技术在天文学中得到广泛应用。目前几乎所有新的地基望远镜都配置了专门用于消除由于地球大气层中扰动产生光学畸变的自适应光学系统。

利用ANSYS的Emag或Multiphysics模块中的磁场分析功能,借助ANSYS的参数化设计语言(APDL),对磁流变抛光加工技术中的磁场进行仿真研究。仿真结果表明,在线管层数为3时,磁场性能最优,线管层数的不同,导致某一层数对应的PATH曲线存在较大的差异;对指定的PATH上磁通密度值曲线进行分析,得到磁流变液所受磁场力足以克服其竖直方向所受向心力与其自身重力之和,从而吸起变液,实现自身的传输循环并对零件进行加工,从而验证仿真的合理性。

为了研究换热器内弹性管束在壳程流体诱导下的振动特性,利用流固耦合的顺序求解法,对换热器内不同管排间距和不同管排数条件下多排弹性管束在壳程流体诱导下的振动响应进行了数值分析;提出了分割式网格划分策略,可大幅度提高网格划分的精度、效率和灵活性;提出了粗算加精算的分步计算策略,可大幅度减少计算时间,提高计算效率。研究表明在壳程流体诱导下,换热器内各排弹性管束的振动主要表现为面外振动,且振动的均匀性较差;大不锈钢连接体上监测点的振幅受管排间距的影响较大,小不锈钢连接体上监测点的频率受管排间距的影响也较大;当管排间距较小时,各排弹性管束间的相互影响较强;当管排数增加时,各排管束的振动均匀性降低。

为提高罗茨泵的容积利用率和容积效率,提出一种具有更高形状系数的密封凸顶和偏心圆弧的转子型线。基于普通的圆弧转子型线,通过偏心设计形成偏心圆弧转子型线,实现形状系数和容积利用率的提高;再由密封用凸顶圆弧的设计,进一步大幅提高形状系数和容积利用率;并就这三种圆弧转子的2叶形状系数和容积利用率,进行实例运算。结果表明,偏心转子的形状系数和容积利用率,较普通转子分别增效1.42%和2.24%;2叶凸顶转子凸顶半角1°~8°间的形状系数和容积利用率,较普通转子分别增效1.95%~7.26%和3.58%~11.84%,效果明显;且凸顶结构简单、易加工。为罗茨泵其他型线的增效设计提供了一种创新途径和方法。

为实现渐开线转子的高性能设计,基于4种可能的顶结构,从型线参数化、形状系数上限、容积利用系数、尺寸优化等7个方面,构建转子的高性能型线。然后,以转子轻量化为目标,构建优化模型。最后就闭气现象,给出型线上的创新方法。结果表明,顶宽兼顾了容积利用系数和圆弧密封长度最大化的高性能需求;谷避让圆弧能有效消除闭气现象,降低加工成本;形状系数和容积利用系数与顶半角具有近似的负线形相关等。为其他类型线的顶宽结构,提供一种优化设计与全参数造型的方法。

煤矿井下不可避免存在瓦斯如何安全可靠地切割井下金属、非金属器件已经成为一个重要课题。作者利用井下综采设备的液压资源研制一种液压马达锯。对马达锯的运动形式、结构形式进行研究确定合适的工作参数使马达锯在作业时不产生火花、温升。同时对马达锯的操作、夹持机构进行研究力争达到轻便、灵活适于井下作业。

通过在加工中心上加装高精度液压转台，利用虚拟B轴技术扩展三轴加工中心的功能，实现了四轴三联动。选择合适的液压分度头，设计基于FANUC-0i—MB系统的软件，除插补功能外，可实现加工中心B轴的其他所有功能。该研究对拥有大量三轴加工中心的企业有一定的借鉴意义。

随着技术的不断发展与更新，人们对设备的技术要求越来越高，除了须保证铸件总重量达到140t，铸造长度(行程)达到12500mm外，更要保证其功能和生产安全。