复杂的动态非线性摩擦力矩是影响液压转台低速性能的关键因素。为提高液压转台的低速性能,通过分析液压转台单框动态摩擦力矩特性,建立转台摩擦的LuGre模型基础上,提出用一种自适应鲁棒控制补偿液压转台动态摩擦。构造两个非线性观测器对液压转台LuGre摩擦状态进行精确估计,不连续投影映射方法提高参数自适应和摩擦状态估计的稳定性,鲁棒反馈项削弱估计误差和未确定非线性以确保控制系统的鲁棒性能。对液压转台外框的试验结果证明了该方法的正确性和优越性。

通过在加工中心上加装高精度液压转台，利用虚拟B轴技术扩展三轴加工中心的功能，实现了四轴三联动。选择合适的液压分度头，设计基于FANUC-0i—MB系统的软件，除插补功能外，可实现加工中心B轴的其他所有功能。该研究对拥有大量三轴加工中心的企业有一定的借鉴意义。

本文针对电液伺服系统的非线性特点提出了一种基于模糊补偿的自适应控制方法.该方法把实际系统看成是由线性和非线性两部分所组成对线性部分采用基于精确数学模型的控制方法而对非线性部分主要采用以模糊自适应补偿为主的控制方式.为了提高模糊自适机构的补偿效果采用了规则可调整的模糊控制器仿真结果表明该方法具有较高的控制精度和鲁棒性能.

测控系统设计是影响转台精度的关键，通过建立数学模型和仿真，分析出测控系统的主要影响因素，同时使用模糊控制的方法实现同步控制并进行仿真分析，最终设计出合理的转台测控系统。

复杂的动态非线性摩擦力矩是影响液压转台低速性能的关键因素。为提高液压转台的低速性能，通过分析液压转台单框动态摩擦力矩特性，建立转台摩擦的LuGre模型基础上，提出用一种自适应鲁棒控制补偿液压转台动态摩擦。构造两个非线性观测器对液压转台LuGre摩擦状态进行精确估计，不连续投影映射方法提高参数自适应和摩擦状态估计的稳定性，鲁棒反馈项削弱估计误差和未确定非线性以确保控制系统的鲁棒性能。对液压转台外框的试验结果证明了该方法的正确性和优越性。

超低速、高精度、高频响的液压转台性能提高受到动态非线性摩擦的影响。为提高液压转台的低速性能，通过分析液压转台单框动态摩擦特性，在建立转台摩擦的LuGre模型基础上，提出用一种基于LuGre模型的非线性白适应控制补偿液压转台动态摩擦。构造两个非线性观测器对液压转台LuGre摩擦状态进行精确估计，通过构造摩擦模型参数自适应率对摩擦力矩进行动态补偿，并利用Lyapunov方法证明了控制系统的全局渐近稳定性。对液压转台中框的仿真实验证明了该方法的正确性和优越性。