运动助力机械臂的轨迹跟踪控制是实现高精度工作的关键。由于运动助力机械臂参数存在的不确定性等因素,导致运动助力机械臂轨迹跟踪误差较高,为此,提出了运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正方法。分析运动助力机械臂空间位置和变换关系,根据运动助力机械臂关节与连杆之间的空间坐标矩阵变换过程,构建齐次坐标变换矩阵,获取机械臂末端执行器的空间位姿矩阵。通过定义机械臂轨迹的相关性特征集,得到机械臂轨迹跟踪误差的校正指标。基于置信概率计算,确定机械臂轨迹跟踪误差校正的约束范围,构建约束参量分析模型。采用遗传算法的原理,求解运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正参数,实现运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正。实验结果表明,所提方法的运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正效果较好,能够有效提高运动助力机械臂轨迹跟踪误差校正精...

针对圆柱圆周表面激光淬火的温度场形成特点,利用Abaqus软件对其进行温度场仿真分析。通过对圆柱进行三维实体建模,细化作用面,细分作用时间步长等操作,实现了对圆柱圆周表面激光淬火的温度场瞬态形成仿真。通过对仿真所得结果进行分析,得出对于圆柱圆周表面的激光淬火温度场来说淬火路径开始区域的淬火温度比淬火路径末端区域的淬火温度小。从而说明在圆柱圆周表面激光淬火时,由于激光光斑扫描的方向是趋于已淬火区域,所以已淬火区域的残留温度会对淬火区域的基温有影响,从而使得激光淬火路径末端区域的淬火温度高。研究为利用Abaqus软件对圆柱圆周表面激光淬火温度场形成仿真分析提供了指导,对圆柱圆周表面激光淬火工艺应用于实际生产有很大的帮助。

激光淬火工艺是一种新型的热处理加工工艺。为了提高激光淬火质量,本研究对轴承钢GCr15试件进行激光淬火实验。在实验中分别改变激光淬火主要工艺参数——光斑大小以及激光束扫描速度等,测量淬火后淬火区域表面硬度,以分析激光淬火工艺参数对试件表面硬度的影响。在此基础上采用正交试验的方法对激光淬火工艺参数进行优化。结果表明,采用优化后的工艺参数可以得到较高的淬火硬度。本研究为实验确定较佳激光淬火工艺参数提供了指导。

对火炮身管建立参数化模型,可以提高设计工作的效率。依照某加农炮身管的结构特点对其进行结构划分,确定了身管的建模尺寸参数,在SolidWorks中建立了身管的三维几何模型,通过SolidWorks软件中的切除扫描和圆周阵列特征功能生成了膛线模型。使用Visual Basic编写程序代码,实现了Visual Basic与SolidWorks的连接,以及对火炮身管模型的参数化驱动。

对于由多个梁单元组成的复杂机械结构系统的静刚度解析,理论力学难以求解其超静定问题,有限元法需要进行结构建模和单元划分,耗时长、精度不高。针对由多杆组成的液压试验台的静刚度求解问题,采用边界元法,考虑到梁单元间的复杂连接关系,提出了一种基于不同合成条件下梁单元间的复合合成方法,构造了由梁单元组成的液压试验台机械系统的边界元静刚度解析模型,根据梁单元的基本参数及受力状态即可解析出系统及各主要构件的受力与变形情况。通过实例解析并与理论力学计算结果比较,该方法可以获得精确的理论解,适用于以梁单元组成的各种机械系统的静刚度计算。