四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于Tort步态的模拟等方式对四足机器人进行了仿真研究。通过对仿真结果的分析,得到四足机器人对角小跑步态的位移、速度、加速度,关节角速度、角加速度、关节力矩,地面作用力等的变化规律。

为实现气动肌肉在多自由度康复机器人中的应用,设计一种用于步态康复训练二自由度下肢康复辅助训练机器人,驱动器由气动肌肉和拉伸弹簧并联驱动关节以实现节能辅助行走。建立人体下肢运动学和动力学模型,并以标准CGA步态曲线作为关节输入,通过SolidWorks/Motion进行运动学仿真,验证所设计的模型符合人体下肢运动规律。针对气动肌肉伸展时存在非线性使得关节控制困难,提出了模糊自适应PID控制算法。在MATLAB/Simulink中进行仿真控制实验,仿真结果表明:相比传统PID算法,模糊PID自适应控制算法使外骨骼达到更好的跟随效果。最后通过实验平台验证了模糊PID自适应控制算法能够满足患者主动康复训练的需求。

本文主要对电子油门中的二级减速装置进行了模拟仿真，利用Solidworks软件对该减速机构进行三维设计和动画模拟，并利用Adams对其进行了动力学仿其、对减速器三轴的角速度进行了详细的分析。

超环面行星蜗杆传动机构具有结构紧凑、传动效率高、传动比范围广等优点。但是,其普及程度并不高,一方面是由于内超环面齿轮的加工制造难度大;另一方面则是因为超环面行星蜗杆传动机构的装配困难,稍许的偏差就会引起振动及噪声从而影响传动精度与效率。提出了一种新型的行星蜗杆传动机构,它有利于降低超环面行星蜗杆传动机构加工和装配的困难,同时对新型的行星蜗杆传动机构进行了啮合理论分析和运动学分析。

基于人体行走的生物学特征及人体各部分尺寸,设计基于液压驱动的助力外骨骼机器人机械结构;运用ADAMS软件建立机械系统多体动力学模型,验证所设计机构可行性;对外骨骼运动学模型进行分析,并结合人体标准步态设置相应的参数,得出外骨骼机器人关节角度和液压缸伸缩量的曲线,从而为上位机的调试提供理论基础.

针对工业机器人拖动示教技术可拓展性差及市场应用推广难等问题,基于双目视觉研究机器人虚拟拖动示教技术,降低机器人拖动示教成本。根据机器人末端姿态获取要求,设计基于双目视觉的末端姿态获取实验平台,并研究末端姿态获取方法。通过坐标变换技术研究机器人虚拟样机和末端执行器虚拟样机融合方法,实现ADAMS环境中机器人虚拟拖动示教模型的构建。以末端姿态数据设计虚拟模型驱动函数,研究机器人关节角度序列获取方法,实现机器人虚拟拖动示

履带式吊管机是大口径长输管道施工的专用设备采用传统的设计方法往往不可避免地产生一定误差影响了产品的整机性能。为此我们在70t履带式液压吊管机的设计过程中应用了三维实体设计、有限元分析、运动学仿真等先进设计技术对结构设计和受力计算方案进行优化提高了整机性能。新设计出的40t和70t级两种规格的吊管机在西气东输二线西段、永唐秦和兰郑长管道工程中的应用效果良好。

提出了一种新型的液压转向系统，此系统用于转向轮距较小的场合。利用Simulink对液压转盘机构进行运动学仿真，得出液压缸各运动参数随时间及转盘转角的变化曲线。运用LabVIEW图形化程序语言设计出液压转盘机构运动学数字仿真界面，方便、准确地显示液压缸的运动情况。

在对现有挖掘机研究现状进行分析的基础上，对虚拟样机技术的概念进行了阐述。采用Pro/ENGINEER软件建立了挖掘机的三维模型，将该模型导入到ADAMS中，建立了挖掘机的虚拟样机模型。利用ADAMS的仿真功能对挖掘机的顺序动作方式和复合动作方式进行了运动学和动力学仿真。通过仿真，得到了挖掘机的主要作业尺寸以及工作运动轨迹，获得了挖掘机铲斗的位移曲线图、各液压缸受力曲线图以及动臂、斗杆、铲斗等关键铰接点的受力曲线图，为以后挖掘机的结构设计以及产品的优化提供依据。

根据Stewart结构制作了一个六自由度运动平台，并以该平台为主要研究对象，构建了整个位姿系统的模型。运用SolidWorks和ADAMS软件，构建平台仿真模型并进行仿真分析，得出上平台以及各缸体的运动特性曲线，验证平台设计的合理性与准确性。同时分析了整个平台机构的运动过程、运动的极限位置、转角、干涉情况、空间运动位置和运动参数等，对整个六自由度液压系统的安全性及可靠性有重要的指导作用。