人机交互技术已广泛应用于各领域,但机器人在与人类互动时的性能仍受关节减速器技术的限制。通过梳理国内外学者对机器人关节减速器的研究,特别针对行星齿轮传动、谐波传动、摆线针轮传动以及RV传动技术等常用的机器人关节驱动的主流技术,描述和对比分析其结构特点、传动方式和优缺点,并提出适用于机器人关节减速器适用性和性能分析的框架。针对未来机器人应用场景介绍齿轮轴承传动和Galaxie驱动器两种新型传动技术,展望机器人关节减速器技术发展趋势,为机器人关节减速器的设计和选型提供参考。

旋挖钻机主卷扬系统使用频率较高,容易出现故障。本文以厦工XGR系列旋挖钻机为例,介绍其主卷扬系统常见故障的原因及排查方法。一、系统组成该型旋挖钻机主卷扬系统主要由主卷扬马达1、减速器2、主卷扬3、溢流阀4、BVD平衡阀5、制动器6、减压阀7和浮动电磁阀（8、9）等组成。主卷扬马达1通过减速器2驱动主卷扬3。溢流阀4的作用是限制主卷扬马达1的压力,防止超载。BVD平衡阀5的作用是控制主卷扬提升或下降速度。制动器6为常闭式制动器,当主卷扬3需要动作时,压力油通过，

重型板式给料机传统驱动装置是电机、联轴器(液力偶合器)、减速器、制动器。随着科学技术的进步,这种驱动形式面临着新的挑战,文章所提到的液压马达驱动能否在竞争中取得优势地位,这得从重型板式给料机的工作特点和各种传动形式的技术特点进行分析,比较各自的利弊,决定其取舍。

根据实际生产应用情况,在减速器设计、加工制造过程中,针对减速器箱体箱盖镗孔加工,设计、加工了一级齿轮减速器箱体镗孔所需的专用夹具,解决了减速器镗孔工序的装夹及加工难的问题,收到了较好的效果。

为有效识别曳引机减速器的故障特征频率,提出基于改进固有时间尺度分解（ITD）和切片双谱的故障诊断方法,采用分段三次Hermit插值求取信号的包络线,将减速器故障信号分解为若干个固有分量,选取相关分量并求取切片双谱,通过对比正常状态下频谱图与切片双谱,在剔除非二次相位耦合信息的基础上找到故障特征频率。通过仿真验证和诊断实例证明改进ITD和切片双谱能够有效剔除非二次相位耦合信息,实现对故障特征的准确提取。

圆柱正弦活齿传动机构,具有径向尺寸小、结构紧凑、传动效率高的特点,由于空间正弦曲线槽的复杂性,使得其加工困难、安装复杂,并且封闭的内腔不利于散热。研究了一种采用定盘输出、保持架固定、无偏心的平面正弦钢销传动机构,具有良好的散热性,弥补了空间正弦减速器的不足。通过对平面正弦钢销传动结构的工作原理及传动特性分析,确定了判断输出旋向的方法,推导了其传动比计算公式,并结合运动学模拟仿真,验证了该装置的运动特性及计算的准确性,为机构的设计和应用提供了依据。

针对抽油机用减速器皮带轮在野外工作中经常面临的拆卸、更换难问题，通过对国外套类零件的研究，设计了一种新型的快卸套连接结构代替传统的皮带轮与主动轴直接连接的结构，达到皮带轮安装、拆卸方便的目的，同时消除了皮带轮脱落的隐患，提高了减速器的可靠性。

针对减速器渗漏油情况，将减速器轴的原机械密封改进为可调式且便于更换的弹性密封，通过可调式密封压盖使其产生弹性变形，使轴与该装置形成压力接触密封。弹性密封发生磨损时，聚氯酯密封环通过释放能量自动补偿磨损间隙。当磨损达到极限时，可通过调整固定螺栓恢复接触压力，提高轴承盖的工作寿命，为抽油机减速器长期运转不渗油、漏油提供新的技术和措施。

针对常规液压系统和电液伺服系统的特点及缺点设计出以泵站为中心的数字式伺服系统。该系统以步进电机良好的数字控制为基础辅以减速装置有效地解决了步进电机力矩小矩频特性差等问题实现了液压系统的液压缸定位和速度调节转变为步进电机的数字化控制。该新型的直接式数字电液伺服系统大大地简化了液压系统的结构具有体积小效率高成本低等优点适用于液压传动中定位精度高速度响应快以及压力要求不太高的伺服控制场合。

<正> 一、工程机械配套行业的概况工程机械配套行业形成于20世纪70年代末80年代初,在此之前工程机械配套零部件是由主机厂自制的,这种生产组织方式被称之为'大而全'、'小而全'的模式,由于没有实现专业化的社会大生产,因而严重地制约了工程机械各类主机的发展,许多急需的各类工程机械配套件,质次价高,技术落后,最后不得不依赖于进口。