研究六自由度平台系统仿真是基于实际需求,基于一型六自由度平台,对六自由度平台6个油缸控制系统及液压系统进行分析、计算和设计,确认其油缸及液压系统元件参数,应用仿真软件Amesim建立起重机仿真模型,对控制系统及液压系统联合仿真。分析其运动跟随、响应速度等,为以后六自由度平台的伺服阀及蓄能器补偿选型提供理论依据。最终提供一种能补偿风浪、洋流等复杂海洋环境造成的复杂运动的具有补偿技术能力的六自由度平台,保证海上人员转运、海上补给和精密设备转运等的安全性。

为了更直观地了解六自由度平台的运动规律,根据高等空间机构学理论,建立了六自由度平台位置反解数学模型,利用Solid Works构建了六自由度平台的三维实体模型,然后使用SolidWorks Motion模块对平台进行了运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性和机构设计的合理性,对后续的轨迹规划和结构优化具有重要参考价值。

从该试验所需的功能出发,设计并构建多维力加载液压试验台,主要介绍了该实验平台液压系统的设计原理及特点。

根据六自由度运动平台的动作要求,设计了以液压站为中心的动力系统,其主要控制6个液压油缸,使平台完成俯仰、偏航、滚转、上下垂直运动、左右平移、前后平移以及6个姿态的复合运动。笔者通过分析和理解液压系统的组成及一些典型的液压回路,以液压站为核心动力系统的来源,完全可以实现运动平台的各种规定动作。通过实践表明,以液压站为动力系统的设计合理,可靠性高,完全能够满足平台的运动要求。

为了获取直升机救助模拟器支撑横梁在模拟器激励运动下的振动响应,为进一步研究缓解横梁振动提供参考,在ANSYS Workbench中建立支撑横梁的有限元模型,通过模态分析以及随机振动响应分析获取了横梁的随机振动特性。建立了横梁固有频率的数值模型,并利用ANSYS的预应力模块,对考虑集中质量的横梁进行模态分析,将横梁固有频率的仿真结果与数值建模的计算值进行比较,两者误差在1%以内。在模态分析基础上,利用ANSYS随机振动响应模块进一步建立了考虑直升机救助模拟器动力学的天车横梁的ANSYS仿真模型,包括横梁激振力模型以及横梁动态响应模型,得到了在直升机模拟器无规律负载作用下天车横梁的振动状态。并与试验结果对比分析,验证了模型的正确性。结果显示:应用ANSYS求解得到的振动响应曲线与试验测得的曲线吻合良好,验证了该方法求解横梁随机...

文中研究了驾驶模拟系统中六自由度平台机构在不均衡受力条件下运动学和动力学特性。六自由度平台在使用过程中往往受力重心偏离上平台中心，导致6个电动缸受力不均衡。文中介绍了六自由度平台的特点，然后通过Pro／E软件建立了平台仿真模型，应用ADAMS软件对平台进行了运动学分析，最后对6个缸在不均衡条件下进行动力学分析。得到了不均衡受力对缸件的影响程度，为平台的合理使用提供一定依据。

Stewart型六自由度运动平台，能够完成空间中六个自由度的运动。该文通过研究Stewart平台的机构特点和相关理论，总结出其运动学反解的运算规律，根据运动规律编写了反解算法，并通过Matlab中的Simulink建立了运动模型。给定目标姿态曲线，通过运算对运动仿真模型进行控制，即可得出运动曲线。通过比较仿真曲线与目标姿态曲线的吻合程度，即可判断算法的正确性。该研究过程为六自由度运动平台及其控制系统搭建提供了理论依据，为六自由度运动平台作为振动台进行测试试验奠定了基础。

为实现六自由度平台的机、电、液系统一体化虚拟样机设计，提出基于ADAMS与AMESim联合仿真技术的虚拟样机建模与仿真方法，运用ADAMS软件建立了平台机械系统多体动力学模型，采用AMESim软件建立液压系统与控制系统模型，并实现了两软件的接口设置。通过联合仿真，分析了六自由度机械、液压系统的动态特性，优化了系统参数设计，为实际物理样机设计、制造提供了依据。

从该试验所需的功能出发，设计并构建多维力加载液压试验台，主要介绍了该实验平台液压系统的设计原理及特点。