设计了一种适合在园林、森林等野外非路面崎岖环境中行走的机器人步行装置。首先对步行腿机构进行分解,利用矢量多边形分别建立步行腿四连杆机构相应的封闭矢量位置方程数学模型;再根据矢量运动学方程,进行步行腿运动位置分析;最后装配了物理样机并进行测试。测试结果表明,机器人步行装置设计原理正确,方案可行,矢量运动学方程分析结果可用,可为进一步进行机器人行走机构的优化设计和动力学分析提供参考。

机械手作为能够自动定位控制且可重新编程的多功能机器人,为提高生产效率,提出未知环境下机器人受限机械手PLC阻抗控制系统。分析机械手组成结构,结合理想惯性、黏性阻尼与刚度矩阵,构建阻抗模型;选用西门子S7-200PLC可编程逻辑控制器,明确其主要构成模块与优势;确定旋转编码器、光电传感器等控制系统主要硬件;建立物体空间坐标系,获取定向矩阵;结合协调控制思想,将物体与目标坐标系的六维位移通过空间平移、旋转、连接三种虚拟弹簧表示;计算各类弹簧的储存能量,分别得出弹簧形成的电机力矩,设置阻抗控制规律,针对控制策略设计软件控制程序,完成阻抗系统设计。仿真实验证明,该方法在未知环境下对阻抗具有良好的跟踪性能,能够实现稳定控制。

对高磁感取向硅钢冷轧板分别进行800、950、1050和1120℃不脱碳的预退火处理,在800℃预退火,成品的磁性能较好。织构分析的结果表明,随着预退火温度升高,初次再结晶后有利织构组分{111}〈112〉与不利织构组分（118）[110]的比值f（111）/f（118）逐渐降低,初次再结晶织构的变化是成品磁性的影响因素之一。

SolidWorks和Pro/ENGINEER软件是目前应用最为广泛的两大三维机械设计软件.以PEQ400×600型倾斜式破碎机为例研究这两种软件间三维装配模型的转换技巧.

基于SolidWorks完成了拉钢机零部件的三维造型和整体装配,并对其滚子链条进行受力分析基于有限元法分析得到了链板的应力、应变规律,为链条强度校核和拉钢机设计提供参考。

仪表是实现工业生产过程自动化的重要工具,它应用广泛。在自动控制系统中,过程检测仪表将被控变量转换成电信号或气信号,去进行显示、记录、调节等单元,从而实现生产过程的自动化,使之达到我们预期的要求。

目的掌握结构尺寸对矩形波纹管液压胀形的影响规律。方法利用有限元平台Abaqus/Explicit建立316L矩形波纹管的三维有限元模型,对其液压胀形过程进行数值模拟分析,并利用实验验证有限元模型的正确性,基于单因素法研究长宽比、过渡圆角半径及波距对矩形波纹管成形质量的影响。结果综合考虑成形波高、壁厚减薄率及周向轮廓3个指标,获得了长宽比、过渡圆角半径和波距对波纹管成形的影响规律,并给出了各参数对不同指标影响的显著性。结论随着长宽比的增大,长边壁厚减薄率明显减小,圆角与短边的壁厚变化不大,并且不同长宽比波纹管的成形轮廓均在圆角段上低于设计值,在直线段上高于设计值;增大过渡圆角半径更有利于圆角段的贴合,且有利于降低周向壁厚减薄率;波距对波纹管的壁厚减薄率影响显著,波距较小时,波峰上有明显的增厚现象,随着波距...

针对机械臂的设计要求,设计了一种由两个铰链四杆机构组成的双自由度机械臂,利用ADAMS建立机械臂的刚性体模型,仿真得到不同时刻的运动参数曲线;利用ANSYS建立指定部件的柔性体模型,得到不同阶数的模态频率和模态振型值;利用ADAMS和ANSYS进行联合仿真后,得到机械臂的刚柔耦合模型,仿真结果表明:柔性体模型在z方向发生了微小位移变化,x、y方向位移波动范围增加了10 mm。利用Altium Designer软件绘制控制电路图并进行了实物制作,实验结果表明该机械臂具有广泛的适用性。