研究机器人的正向、逆向运动学是深入机器人运动姿态控制的基础,以UR5型协作机器人为研究对象,根据DH参数对其进行运动学建模,并利用MATLAB编程比对实际位姿坐标进行仿真实验验证。利用TCP/IP协议,将机器人作为客户机进行远程控制。通过视觉图像软件对抓取物进行处理提取,对比参照物后获得控制夹爪开合的比例,从而达到自适应抓取的目的。实验表明,该策略简单可行,具有较强的工业应用性。在保障操作者工作安全之外,提高了机器人的自主性和生产稳定性,对于不同的抓取物,能够做出智能的反应。

光学镜片需求量日趋增长,镜片的在线检测有助于提高产品生产率。结合球面镜片的生产特点,基于泰曼—格林干涉原理设计了一种球面在线检测系统,同时对其机构进行了设计。该系统组成简单、安装简易,可适用于凹、凸球面的检验。用普通的光学样板代替标准镜头产生参考波前,价格相对低廉;同时根据光学样板的外形特点设计了调节机构,调节方便。通过样机调试,获得干涉图样清晰、稳定,可以满足后续的图像处理要求。

引导和组织学生进行研究性学习，是“卓越工程师教育培养计划”着力推行的教学组织形式和教学方式，关系到参与高校的卓越工程师培养目标的实现和培养标准的达到。本文首先讨论研究性学习的基本特征，然后依次讨论研究性学习的主要形式、作用机理以及对教师的要求，最后指出采用研究性学习应该注意的主要问题，以期为参与高校进行教学组织形式和教学方式的改革、为参与高校的教师开展研究性教学提供参考和借鉴。

同轴度一般分为孔的同轴度和轴的同轴度。对于大尺寸机械产品的孔的同轴度检测，实践中都是采用光学方法，使用三脚定心架确定孔的中心，用测微准直望远镜读取孔中心相对基准轴线的偏差。但是对于轴或直径大于700mm的孔的同轴度的检测，目前尚无准确、可靠的方法。三脚定心架只能用于直径在228～528mm之间的孔的定位，用加长接杆的办法试图扩大定心架的适用范围，经实践证明这种方法局限性很大。因为，接杆长到一定程度后刚性变差，根本无法保证定心架的定心精度。

通过在氧化物电极材料中引入适量导电性能优良的金属Ag,降低了氧化物电极的电阻,改善其氧敏响应特性;研究了YSB-Ag复合电极在氧化锆氧传感器中的应用。结果表明：这种复合电极具有较低的电阻值和很好的低温氧敏响应特性,在不使用加热装置条件下,氧传感器的起始工作温度可以降低至450℃左右,池内阻在100Ω以下。

针对造纸过程中的定量水分控制系统具有大时滞、大惯性、强耦合及多变量等特性,提出了一种新的多变量系统的预测函数控制方法。首先给出了PID神经网络解耦控制方法,将多变量系统变成单变量系统;然后根据预测函数控制原理对单变量系统设计控制器,并结合Smith预估思想,有效地克服了时滞对控制系统稳定性及控制品质的影响;最后通过仿真,证明该控制方法使系统具有在线计算量小、跟踪快速和精度高等特点,能够实现复杂多变量系统的有效控制。

针对呼吸类疾病患者的呼吸状态监控需求，设计提出一款可穿戴呼吸测量系统。该系统基于热式流量传感器，可实现呼吸信号的采集，系统可穿戴，易于推广普及；采用基于线性回归的标定算法，可自动识别数据阶次，选择拟合曲线，提高测量精度；验证了测量系统设计方案的可行性，对比了不同方案下传感器的输出结果，并进行实际呼吸测试；提出一套人体呼吸特征参数计算方法，可获得呼吸频率、潮气量等肺容量参数，以利于后续医疗分析。实验表明，该呼吸测量系统可以解决人体呼吸状态的实时监控问题，在呼吸医疗领域有较好的应用前景。

针对现有电子液压制动系统的不足,设计一种双动力源电子液压制动系统。该系统可对制动主缸液压力和踏板感觉进行独立主动控制,实现踏板行程与液压力的解耦。建立了仿真模型进行仿真,结果表明,其功能满足设计要求且相对现有电子液压制动系统有优越性。最后搭建了试验台架进行试验,得到了相同的结论。