现代工业自动化领域中,气动技术发展已成为一门集各学科为一体的综合自动化控制技术,在智能装备、自动化生产线领域发挥着重要作用。为了加强对学生工程实践能力的培养,在现代气动技术课程教学中分别从教学内容、教学方法、考核方法三方面进行了思考和探索。

现有的力觉反馈设备,大多将驱动力直接作用于操作人员,具有操纵安全性和柔顺性上的缺陷。针对这个问题,设计了一种用于主从控制的阻尼力可调关节模块机构。该关节模块机构基于制动器原理设计,为被动力反馈系统,安全性好。驱动器使用一对膜片式气缸,采用驱动力转换为摩擦力方式,间接达到转动阻尼力调节的目的。文中论述了阻尼力可调关节模块的设计方案、阻尼力调控原理,并对制作的样机进行实验和数据分析。经过实验证明,阻尼力可调关节模块机构响应速度快、运动可靠、控制精度高,达到了主从控制的使用要求。

文章介绍了柔软型气动执行器的概念、工作原理,着重叙述了日本的研究现状和应用前景,并提出了未来柔软型气动执行器研究发展的关键问题和趋势.

文中提出了一种能产生正、负压力的新型小型空压机,实现了空压机与真空泵的一体化.论述了该小型空压机的结构组成、工作原理和特性.通过实验验证了空压机、真空泵两种工作状态之间自由转换的可能性,证明了系统结构设计的合理性.

该文介绍利用脉宽调制方式，控制2个高速开关阀对先导式气动减压阀的出口压力进行调节，通过压力传感器的反馈构成闭环系统，以实现对减压阀的比例控制。详细论述了该系统的结构组成、工作原理、控制算法和软件流程，通过试验验证了系统的可行性。

该文提出了一种基于高速开关阀微调的气压精密控制方法，文中详细叙述了该方法的控制策略。用该控制策略控制高速开关阀，可以实现压力容器微小流量的供给与排出，达到了压力的精密控制目的。实验结果验证了该控制方法的有效性和可行性。

针对脑卒中患者踝关节存在的异常步态问题，以一对对抗气动人工肌肉作为驱动，以流量比例阀为控制元件，研究设计了一种新型气动人工肌肉驱动踝关节矫正器，帮助患者完成日常运动康复训练。文中叙述了矫正器的机械结构、气动回路和控制系统的构成，并制作了实验样机。经实验验证，该矫正器可以较好地完成对正常人的行走步态跟踪，达到康复训练的目的。

目前，下肢步态康复训练外骨骼机构主要是由电机驱动，造成系统刚性大、柔性差，满足不了人体康复训练安全性和舒适性的要求。结合气压驱动在康复医学上的优点以及气体的可压缩性、柔顺性和安全性等特点，研究了一种结构简单，利用气动比例技术驱动的可穿戴外骨骼机构。依据三维设计技术和仿真分析，建立数学模型。采用PLC和气动比例方向阀实现气动位置伺服控制。实验表明：该外骨骼机构具有运动轨迹连续、控制效果好和安全性强等特点。

0　前言 随着市场需求向多品种、小批量的多样化方向发展，自动生产设备对气动控制系统的要求，也从原来简单的开关控制向可实现执行元件的位置、速度和力的连续可调的高精度控制方向转变。近年来，随着电子、材料、控制理论及传感器等科学技术的发展，气动比例/伺服控制技术也得到了快速提高。以比例/伺服控制阀为核心组成的气动比例/伺服控制系统可实现压力、流量连续变化的高精度控制，能够满足自动化设备的柔性生产要求。

为使机器人能模拟正常行走步态为患者提供下肢康复训练服务该文对下肢行走康复训练机器人的控制系统进行了设计。文中着重介绍了控制系统的整体构成和PWM控制模块的工作原理。实验结果表明该控制系统可以满足机器人腿部关节运动轨迹的控制要求。