对一种通过钢丝绳传动的五自由度柔性驱动机器人进行结构设计与分析，建立D—H坐标参数模型，进行正运动学分析计算。并用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox进行运动学仿真实验，对正运动学计算进行了验证。实验表明，柔性驱动方式在机器人结构设计中具有可行性和优越性。用RoboticsToolbo×在机器人运动学分析仿真中可以方便、快捷、准确地获得机器人的参数模型和运动学计算结果。

针对机械臂在未知环境或环境参数存在变化的情况下无法有效跟踪目标接触力,提出一种在线调节参考轨迹自适应阻抗控制算法,该方法能够实现精确力控制,并保证机械臂系统的运动稳定。根据力误差信息调整参考轨迹以实现力跟踪。同时引入模糊调整器实时调整控制算法参数,优化机械臂运动性能。以RRR型三自由度机械臂为例对算法进行仿真验证。仿真结果表明,该方法提高了力控制精度与动态响应,其自适应算法有效增强了机械臂在与外界环境接触时对接触环境参数变换的鲁棒性。

磁-气控制液位调节阀主要由磁浮子液位计，磁-气控制装置和气动主控阀等组成，适用于高压、防火、防爆等安全需要的场合，根据磁浮子液位高度发出磁-气控制信号，控制气动主控阀开和关，实现容器的自动排液和液位控制。

为提高全液压钻机转速、转矩、推进力和起拔力，设计了一套全液压钻机试验台用液压加载系统，该液压加载系统能够测试ZYWL-6000D型全液压千米定向钻机的不同转速、转矩、推进力和起拔力等各项性能参数，且还具有检测其他大型、中型、小型全液压钻机的能力。该液压加载系统的检测范围宽，压力波动小，对钻机的转速、转矩、推进力和起拔力的影响小等特点。实践证明，该液压加载系统的设计先进、性能稳定可靠，完全能够满足各型号钻机的各项性能参数的检测，具有重要的实际应用价值。

因ZYWL-2600R型全液压钻机在井下钻孔施工，进行倾角调节时，钻机会产生抖动，调节的角度无法精确定位。在考虑到钻机使用性能和生产成本等因素，在调斜油缸的无杆腔设置一个单向节流阀，并通过AMESim建模与仿真分析，得出了节流阀开度为2mm情况下，该钻机的倾角调节系统拥有最佳调节性能。