本文以实时八频远场涡流检测仪为例，介绍DSP技术在涡流信号处理中的应用。

在液压系统中,存在输送液压油的长管道。为了对管道内的液力过程进行数值计算,作者根据质量守恒原理和动量定理,对管道内、管端以及管接头的液力过程计算方法进行推导,建立了各自的数学模型。

液压螺旋差速器是卧式螺旋卸料过滤离心机的关键部件。它将液压技术应用到传统的差速器中,其结构简单、传递扭矩大、差转速无级可调,可充分改善离心机工作转矩的功效执行。分析了差速器运转时柱塞组件的受力关系,同时通过三维建模软件UG建立了差速器的几何模型。利用Hypermesh对几何模型进行了六面体网格划分,通过接触向导建立了柱塞组件之间的接触对,实现了不同部件之间不连续网格的连接;基于扩展拉格朗日算法对柱塞组件进行接触非线性分析,得到了组件的应力云图和路径图,得出在下死点附近处接触应力最大,接触区域符合赫兹接触理论,为进一步研究液压差速器使用寿命提供理论依据。

针对双轮差速移动机器人轨迹跟踪问题，提出一种基于前馈运动学和带有干扰观测器的解耦动力学的混合控制算法。首先，对双轮差速移动机器人的运动学、动力学以及位姿误差进行数学建模。其次，为保证移动机器人轨迹跟踪的快速收敛，采用前馈控制并结合位姿误差设计出运动学控制器；为保证移动机器人在速度上的跟踪性能，采用前馈解耦补偿器，加入干扰观测器，运用具有积分链式结构的微分器，设计出动力学控制器；将动力学控制器加入到运动学控制器中，设计了前馈运动学和带有干扰观测器的解耦动力学的混合控制器，并用Lyapunov函数直接法证明了系统的收敛性和稳定性。最后，通过仿真和样机验证，机器人稳定运行时左右摆差可达±9mm，证明了该混合控制算法的有效性和可行性。

为了提高刚柔耦合机械臂的运动精度,抑制由柔性关节引起的振动。根据＂线性扭簧模型＂和有限元法,推导出机械臂柔性关节和杆件的动力学模型,找寻刚柔耦合机械臂关节阻尼参数与末端振动位移的关系。确定关节阻尼取值范围并将其作为设计变量,设计目标为机械臂的末端振幅,进行优化。使用ADAMS对已建立关节阻尼优化设计模型的刚柔耦合机械臂进行优化设计,得到最小振幅时最优阻尼。对比并分析机械臂高速和低速两种工况下的结果,并对机械臂进行附加强迫振动分析。验证了柔性关节对高速和低速机械臂末端运动精度均有不可忽略的影响,为带有柔性关节机械臂抑制振动,提高精度提供理论依据。

建立了6自由度工业机器人的有限元模型，通过对该有限元模型进行模态分析和谐响应分析，得到模态参数、振动位移和应力云图，确定了影响工业机器人动态性能的关键模态频率和薄弱环节应力，并以此作为优化目标，对主要结构参数进行灵敏度分析，得到对频率和应力敏感而对质量影响不大的结构参数，从而确定工业机器人动态优化的设计变量。最后，以灵敏度分析得到的结构参数为设计变量进行优化设计，得出了最优方案。分析表明，经过该动态优化方法，工业机器人质量仅增加0.3%，薄弱环节最大等效应力降低了22.8%，一阶固有频率增长了8.5%，保证质量基本不变的前提下，改善工业机器人结构的动态特性和力学性能，为工业机器人动态优化设计提供理论依据。

以含裂纹的304不锈钢紧凑拉伸试件作为研究对象,研究利用激光技术对裂纹尖端止裂的新方法。基于有限元分析软件ABAQUS建立了激光止裂温度场数值模型;通过与实验对比,验证了304不锈钢裂纹尖端激光止裂温度场模型的准确性;分析了不同工艺参数下激光止裂熔池形状和温度分布情况,结果表明:熔池深度和宽度随着激光功率的增大同步增大,随着加热时间的增加同步增大,随光斑直径的增大同步减小;熔池形状相对光轴中心成对称分布;熔池各层面上的最高温度点均位于光束中心处。

基于磁热效应原理，采用颗粒Gd作为磁工质，水为换热流体，并结合活性蓄冷器的换热特点对往复式室温磁制冷系统的换热性能进行试验分析。试验工况包括：在室温18℃下，基于不同磁场移动速度（40，70，100，130和160 mm/s），研究不同“冷热吹”时间（500，600，700，800和900 ms）对圆柱型活性蓄冷器的换热性能的影响。测量了在不同工况条件下蓄冷器冷热端温度的变化，分析了圆柱型活性蓄冷器换热性能系数。研究表明，当磁场移动速度为160 mm/s时，“冷热吹”时间700ms所对应的冷端最低温度可达到5.2℃，且对应的活性蓄冷器的换热性能系数最大，趋近于0.55。

通过对汽车无级变速器液压系统的结构分析，采用了传递函数法与灰箱建模法相结合的办法，建立其数学模型，并进行了稳定性分析和其它动态特性分析，证明了建模理论的可行性，为同类液压系统分析提供了一定的理论依据。

液压螺旋差速器是卧式螺旋卸料过滤离心机的关键部件.通常的机械式差速器结构复杂、加工精度要求高差转速唯一液压螺旋差速器结构简单、传递扭矩大、差转速无级可调.根据卧式螺旋卸料过滤离心机的使用要求进行了液压螺旋差速器的结构设计确定了低转速大扭矩计算方法.对关键部件液压马达、放置联轴器和接管座进行了结构设计分析同时对液压螺旋差速器的液压与电子系统的控制与调节进行了分析设计.最后通过试验分析对具有液压螺旋差速器的卧式螺旋卸料过滤离心机特性进行了分析确认了其使用性能.