给出了考虑轴力对于Bernoulli-Euler梁横向振动固有频率影响系数的高精度表达式。与动力刚度法推导等截面梁自由振动分析的动态刚度阵不同，首先获得承受常轴力的Bernoulli—Euler梁横向自由振动微分方程的通解，并通过位移边界条件消去待定常数，得到精确形函数；使用有限元方法，建立了使用精确形函数表达等截面Bernoulli—Euler梁动态刚度阵的微分格式，该微分格式精确刚度阵与动力刚度法得到的刚度阵完全一致。仿照Timoshenko对压弯梁静态挠度表达中取用轴力影响因子的方法，提出了Bernoulli-Euler梁横向振动固有频率的轴力影响系数表达式，结合Wittrick-Williams算法和动态刚度阵证明了当轴力在±0．5倍第1阶欧拉临界力之间变化时，轴力影响系数表达式最大误差不超过2％，且随固有频率阶次的提高，误差越来越小。

在介绍了传统的多刚体系统动力分析方法的基础上,把等效的思想和有限元的方法结合起来,形成了一种多体系统动力学建模的新方法,即等效有限元方法,并给出了运动微分方程及相关系数阵的列写方式,此方法为复杂机构及多体系统的动力学分析提供了一种新的可供利用的手段.

利用挠曲微分方程对伸缩臂的稳定性进行分析,给出了油缸在不同支承方式下伸缩臂临界载荷的解析表达式,并与结果进行比较。表明考虑油缸影响之后,伸缩臂的欧拉临界力增大了,吊臂稳定时的承载能力提高了;油缸支承在不同位置,失稳特征方程也不一样,在油缸不先行失稳的前提下,伸缩吊臂的承载力主要取决于吊臂的截面惯性矩及支承形式,与油缸的惯性矩无关;油缸支承位置越靠上,伸缩臂的抗失稳能力越强。

为了提升挖掘机自动化水平,减少传感器使用数量,节约控制成本,本文设计了基于高增益观测器的滑模控制器,控制挖掘机铲斗轨迹。建立了挖掘机关节空间与驱动空间位移、速度与力之间的关系,对挖掘工况中常见的以定切削角直线整平作业进行了轨迹规划,并得到相应驱动空间中液压缸杆位移规划曲线。以伺服阀输入电压为控制输入,建立了挖掘机驱动空间,即伺服液压系统数学模型。其次在匹配不确定性与非匹配不确定性存在条件下,采用基于高增益观测器的滑模控制使液压缸杆位移跟踪规划值,并基于奇异摄动理论证明了闭环控制系统的稳定性。相较于以挖掘机关节转矩为控制输入,本文采用伺服阀电压作为控制输入更为直接且易于实践。采用高增益观测器对状态观测,可减少传感器的使用数量,节约整机控制成本。控制器的设计对一类问题具有广泛意义...

提出一种基于复合形法的液压挖掘机铲斗机构的优化设计方法,给出优化模型.通过实例证明了与传统设计方法相比较,这种优化设计方法可在满足约束条件的情况下使挖掘力最大,挖掘轻松顺利,提高工作效率和设计效率.

起重机伸缩臂通常由多级不同截面尺寸的筒式臂节套接而成，由内置液压缸驱动并承受轴向力，伸缩臂本身并不直接承受轴向力，因而不应以阶梯柱模型计算其整体稳定性。建立涉及伸缩液压缸支撑作用的多节伸缩臂稳定性分析模型，给出相应的欧拉临界力解析表达式，并将之与阶梯柱模型的解进行比较。比较结果表明：在液压缸不首先失稳的条件下，涉及伸缩液压缸作用的伸缩臂之欧拉临界力大于阶梯柱模型的欧拉临界力。

液压油缸是建筑机械液压传动系统中的重要执行元件对长细受压油缸稳定临界力的计算模型存在着不同的看法本文从液压油缸的实际受力特征出发对几种不同的计算模型进行比较提出了合理的计算模型.