基于多数控定位器构成的分布式4-PPPS并联机构,实现舱段的自动化精准对接。冗余驱动能够提高机构承载能力、使驱动力分配更加均衡,但冗余系统构成的黎曼流形内存在高维零空间,协调分配的非线性方程具有多约束和非正定性,分配不当会产生过大的应力应变。为同时实现对接过程运动学层面的精准和动力学层面的稳态协同,基于旋量理论,将刚体运动分解成绕任意轴的转动和平移,建立运动学模型、确定关节驱动量。推导非冗余和冗余情况下的动力学模型,并求解舱段角速度和角加速度等影响对接运动特性的模型参数。提出了以力二范数最小为目标对对接运动驱动力进行优化分配的求解方法。以5次多项式描述位姿轨迹,用黄金分割法逼近出最优时间。最后开展了非冗余和冗余驱动的对比仿真,对接过程精准平稳,证明了此方法的正确性和可行性。

复叠式空气源热泵热水器可以在冬季低温（-25℃）下最高提供80℃热水，但是机组结霜问题对机组的效率和供热性能影响较大。通过研究复叠式热泵热水器的结霜规律以及结霜对机组性能的影响，为进～步研究并优化除霜控制方法提供依据。系统分为低温级循环和高温级循环，低温级循环为室外系统，高温级循环及蒸发冷凝器部分为室内系统，热泵循环低温级采用R410A作为循环工质，高温级采用R134a，热泵系统高温级冷凝温度为80℃，低温级的蒸发温度可达-40℃。通过在焓差实验室实验进行研究。测试复叠式热泵的结霜过程时间与结霜量，得到不同室外温湿度与结霜量之间的关系。结霜量通过测量低温级蒸发器进出口含湿量的方法获得，并分析结霜对于机组实际耗电量以及COP等性能参数的影响。

采用碱浸泡及偶联剂协同处理废旧胶粉(WRP)及PVA纤维,研究了不同掺量、不同细度的废旧胶粉及PVA纤维的混凝土(WPMC)的单面吸水率和劈裂抗拉强度及干燥、饱水抗压强度,分析了相应软化系数及拉压比变化规律。结果表明,废旧胶粉及PVA纤维掺入能降低WPMC的单面吸水率,提升软化系数及拉压比。掺5%细废旧胶粉及0.5%PVA纤维的WPMC不仅成本低,且拥有最佳力学韧性与抗渗耐久综合性能,可应用在建筑地坪、城市园林、公路防撞护栏等领域。

液压产品,特别是液压阀,液压泵及油路板等相关产品的深孔及交叉孔毛刺一直是传统去毛刺工艺的瓶颈所在.他们在很大程度上很难满足现代工业的高效,高质的处理要求,这在一定程度上制约了企业的竞争及发展.

利用AMEsim软件对基于磁控形状记忆合金的伺服阀建模,设计了新型伺服阀的控制器。伺服阀的性能可以通过AMEsim仿真窗口清楚地观察到。引入了PID控制来减小在同等上升时间内伺服阀的超调量。为了进一步提高新型伺服阀的性能,系统后续加入了专家PID和AMEsim/Simulink联合仿真技术来有效地仿真整个系统,并取得了理想的仿真结果。

为解决液压元件制造车间生产调度过程混乱的问题,提出一种基于NSGA-Ⅱ的多目标柔性生产调度优化算法,并建立了相关的数学模型。采用非支配排序和精英储备策略,并设计了算法的编码解码以及交叉、选择和变异的遗传算子。最终通过实例分析,将得出的基于基本加工时间、设备负荷率和生产成本的全局最优解与传统遗传算法优化值进行对比,可见此算法可提高液压制造车间的生产调度效率。

对于含有输入约束的无限时长线性二次调节问题，为了将其转化为有限时长的模型预测控制问题，确定控制时长非常重要，如何快速得到保守性小的控制时长，目前还没有十分有效的算法。文章提出了一种估计控制时长的快速算法．计算零可控区域及其对应的顶点集，将初始状态投影到零可控区的某一个平面上，系统的初始状态可以表示成该平面上多边形顶点的凸组合，通过求解线性规划问题，得到性能指标的最小值，从而得到零可控区的控制时长的估计值。数值仿真结果表明所提出的算法具有较小的保守性，并且计算量小。

针对原混匀取料机的驱动系统难以承受矿山复杂多变的工况条件而出现系统振动大、噪音大、减速器高速轴断裂等问题提出了两种方案策略仿真发现模糊自适应PID控制策略优于PID控制策略.该方案运用于实践后系统的振动和冲击大幅度降低企业效益得到了显著提高.

在轧机伺服液压缸测试系统中通过伺服液压缸作用于加载机架模拟实际的轧制工况.加载机架的性能好坏是测试系统能否得到精确结果的一个关键因素传统的单个加载机架只能针对有限的伺服液压缸针对这个问题该研究对分片式方式的加栽机架进行了探索主要分析了两片分片式机架组合变形受力计算问题最后通过有限元方法对主机架和片机架的强度和刚度进行了计算得到了主机架和片机架的应力分布规律和最大位移验证了分片式机架的可行性为以后的轧机伺服液压测试系统实验机架的研究提供参考.

为了弥补现有桥式混匀取料机机械式传动系统的缺点，根据现场设备工作的特点和要求，提出了改造液压系统的初步方案，并设计了液压系统的原理图，然后利用AMESim软件对系统进行了仿真分析，证明了系统的合理性与可靠性，为下一步对系统进行优化和改进提供了参考。