为了研究飞行器的灵敏度和快速性的问题,使用了线性二次调节器,它可以兼顾系统的4个性能指标（快速性、准确性、稳定性、灵敏度）,主要应用于震动系统的控制算法解决.根据四旋翼飞行器模型,建立了电机拉力以及螺旋桨的模型,给出了系统的动力学方程.最后使用Simulink进行仿真并对仿真结果分析,发现经过线性二次调节器后系统的响应时间明显减少了,证明了基于线性二次调节器的飞行器的可行性.

对于含有输入约束的无限时长线性二次调节问题，为了将其转化为有限时长的模型预测控制问题，确定控制时长非常重要，如何快速得到保守性小的控制时长，目前还没有十分有效的算法。文章提出了一种估计控制时长的快速算法．计算零可控区域及其对应的顶点集，将初始状态投影到零可控区的某一个平面上，系统的初始状态可以表示成该平面上多边形顶点的凸组合，通过求解线性规划问题，得到性能指标的最小值，从而得到零可控区的控制时长的估计值。数值仿真结果表明所提出的算法具有较小的保守性，并且计算量小。