对一种二自由度交错轮组机构进行运动学分析,运用运动学叠加原理求出其正解和逆解。利用Jacobian矩阵的条件数对其进行运动学性能评价,并开发了其控制系统,控制样机进行直线/圆弧插补几何作图、写字绘画等试验验证,试验结果证明了所建立模型的正确性。

针对H公司规划的柴油机关键件生产线,提出2种生产线方案,并基于Plant Simulation平台建立仿真模型,分析月产量和设备利用率。结果表明在产能与设备利用率方面,无论有无缓存区,方案1都远优于方案2;完成缓存区容量配置后,2种方案的产能与设备利用率都有较大提升;综合分析评估2种方案,方案1的性能更优。

飞机多电/全电化技术的发展使得机电作动系统广泛应用于飞控舵面作动系统中。通过分析主动/主动式双余度机电作动系统的架构和工作原理,考虑舵面空气负载以及连接刚度建立完整的系统数学模型。通过理论分析研究系统静态力纷争形成的主要因素,进行实例仿真验证并评估这些因素对静态力纷争的影响。在此基础上,提出采用调整位置偏差补偿静态力纷争、积分环节力均衡技术和比例积分环节力均衡技术,结果表明双余度EMA中产生静态力纷争的主要因素为通道间的静态位置偏差以及连接刚度不一致,并且其影响可以叠加;与传统积分环节的力均衡技术相比,比例积分环节力均衡技术能更精准、快速、稳定地消除静态力纷争。

为解决机器人系统控制稳定性问题,在经典无源观测器方法的基础上,采用改进的新型无源观测器,实现对机器人系统的控制。创建机器人的系统结构模型,外加输入力信号作为控制器的计算信号。针对经典无源观测器会发生能量积累的问题,提出改进的新型无源观测器方法。利用两个新的无源性观测器窗口无源性观测器(WPO)和重置无源性观测器(RPO),有效降低经典无源性观测器中PID控制器的增益,减小能量消耗,从而更快地检测出系统的不稳定性。在MATLAB中对机器人系统模型在x和y方向上的速度、位置和力反馈跟踪进行仿真实验,并与经典的无源性观测器方法进行对比分析。结果表明采用改进的新型无源性观测器的机器人,系统速度在经历短暂超调后趋于稳定;位置跟踪曲线抖动较少,曲线更加平滑;最大力反馈比经典无源性观测器方法降低约33%。研究结果表明,采......

对变桨轴承软带及变形计算的原理进行描述。以某大型风电机组变桨轴承为研究对象,采用有限元的方式在变桨轴承不同角度施加极限载荷和疲劳载荷,计算不同角度下变桨轴承内外圈的最大相对位移。基于该位移的大小确定轴承软带的设计位置及后续加工过程中软带位置处的打磨量,从而避免在风机运行过程中由于软带位置受载而导致的轴承损伤。

为实现工人装配动作过程的识别,防止由于工人装配动作不规范而造成装配产品质量问题,研究基于深度学习方法的装配动作识别,提出一种基于通道注意力的融合时间和空间信息特征网络模型来识别装配动作的方法。利用MYO臂环传感器采集表面肌电信号,建立一个包含多种装配动作的数据集;搭建一个用于装配动作识别的神经网络,对网络模型进行评估。结果表明该方法具有较高的准确率和一定的参考价值。

针对市场对工业机器人需求多样化的趋势,设计一款应用于嵌入式Linux操作系统的通用示教器软件。基于QT开发框架进行人机交互界面设计,依据需求分析和示教器的工作原理设计了运动控制模块、机器人语言的代码编辑模块、基于机器人语言代码示教复现模块以及通信与数据采集模块等内容。为了让示教器软件具有通用性,在软件架构中引入了Linux操作系统共享库技术,将与机器人算法相关的代码按照通用的接口集成到可替换的共享函数库之中。最后结合摆臂焊接机器人和SCARA机器人机械本体搭建了工业机器人控制系统并且分别进行操作测试,结果表明设计的示教器软件人机界面友好,功能完善,并且可以应用于不同的工业机器人。

针对早期轴承微弱信号难以发现、检测精度低等问题,提出一种基于随机共振的轴承早期微弱故障诊断方法。首先利用排列熵对周期信号的敏感特性,提出一种新的信号筛选方法来对信号进行初步滤波筛选;其次采用随机共振算法对故障信号进行噪声辅助增强,以信噪比为目标函数,采用麻雀搜索算法对随机共振系统参数k、a、b、h进行寻优,最后将寻优后的参数送入随机共振系统进行检测。仿真结果表明该方法可以有效检测出强噪声中的未知微弱故障信号。

采用不同前角的刀具对纯铜进行大应变切削加工,对获得的超细晶纯铜切屑进行不同温度的退火处理。利用扫描电子显微镜(SEM)和维氏硬度测量仪进行检测,分析不同前角和退火温度对超细晶纯铜切屑微观组织和力学性能的影响。结果表明用0°前角刀具进行大应变切削加工后,切屑晶粒平均尺寸为0.3μm、硬度为160HV,在200~280℃退火时晶粒处于回复、再结晶阶段,具有良好的热稳定性,当退火温度高于280℃时,晶粒尺寸大幅增加、硬度显著下降;用-20°前角刀具进行大应变切削加工后,切屑晶粒平均尺寸为0.2μm、硬度为168HV,在200~320℃下退火时晶粒处于回复、再结晶阶段,具有良好的热稳定性,当退火温度高于320℃时,晶粒尺寸大幅增加、硬度显著下降;刀具前角越小,超细晶纯铜切屑热稳定性越好;相比于0°前角刀具,-20°前角刀具加工的超细晶切屑具有更好的热稳定性。......

通过分析轴承的不同加热方式,并结合风电机组需装配零件的结构特点和生产工序,研究谐振电源加热技术并实施。主轴承内外圈和滚子之间有一定的游隙,加热时需要控制内外圈的加热温差。通过研究加热原理、方法,结合需加热产品参数,开发一拖二全数字化IGBT谐振电源加热设备。结果表明所设计的设备能够有效解决目前风力发电机组制造过程中的轴承加热速度慢、温度控制精度不高的问题。