针对市场对工业机器人需求多样化的趋势,设计一款应用于嵌入式Linux操作系统的通用示教器软件。基于QT开发框架进行人机交互界面设计,依据需求分析和示教器的工作原理设计了运动控制模块、机器人语言的代码编辑模块、基于机器人语言代码示教复现模块以及通信与数据采集模块等内容。为了让示教器软件具有通用性,在软件架构中引入了Linux操作系统共享库技术,将与机器人算法相关的代码按照通用的接口集成到可替换的共享函数库之中。最后结合摆臂焊接机器人和SCARA机器人机械本体搭建了工业机器人控制系统并且分别进行操作测试,结果表明设计的示教器软件人机界面友好,功能完善,并且可以应用于不同的工业机器人。

针对当前工业机器人市场上示教器不易二次开发、功能单一等缺陷,基于Linux实时操作系统,硬件核心选用较好性能的ARM Cortex-A8处理器,借助嵌入式工具Qt软件,通过TCP/IP协议与控制器进行数据交换,研发出一款新型通用示教器。结合实验室开发的控制器,以启帆SRD6-540小六轴机器人为研究对象,对开发出的示教器各项功能进行大量测试,结果表明:所设计的示教器不仅能实现对机器人的控制,而且人机交互界面友好、通用性强,便于后期二次开发。