为了提高输出力矩较大的机械臂类机器人的人机物理接触安全性,本文设计了一种大转矩、刚度可连续变化的液压伺服柔顺关节。首先介绍了关节的结构、伺服机理以及阀控泄漏流量调节关节刚度的原理,然后建立了具有阀控泄漏流量的关节动力学模型,最后借助MATLAB/Simulink工具箱建立关节系统模型,研究了阀控泄漏流量对关节动态特性和刚度的影响。模拟结果表明,随着阀控泄漏流量的增加,系统的位置跟随性变差,位置误差相应增大,关节的刚度则随之降低。

对液压缸静压支承抗偏载特性进行了研究,分析静压支承液压缸的润滑性能与泄漏特性,利用FLUENT软件对油膜的压力场特性进行仿真分析,分析液压缸静压支承的抗偏载特性;对静压支承导向套的矩形和工字形油腔的油膜特性进行分析对比,研究液压缸运动速度、偏心量、入口流量与静压支承导向套的承载力和润滑性能之间的关系;搭建实验台,利用电涡流传感器测量活塞杆的偏心距离,对静压支承液压缸与无静压支承液压缸的抗偏载性能进行对比。

线性摩擦焊接技术凭借其高效、优质的特点近年来极为受重视。简要地介绍了线性摩擦焊的工作原理及其系统组成,针对焊机的实际使用要求设计了一套液压振动伺服系统。首先根据振动伺服系统的技术参数计算了所需的油源流量、最大加速度、速度等参数;根据计算结果对液压系统中关键动力元件以及振动伺服阀进行了设计和选型;并对摩擦振动系统进行数学建模,对主要参数进行了计算;对数学模型进行了仿真,绘制了系统的伯德图。结合仿真结果以及伯德图验证了本方案可行,可以应用,并对以后的设备研制提供了参考。

介绍了基于泵直接传动的锻造液压机工作原理以及主控泵的工作特点 ,并对系统的控制原理和工作特性进行了分析与研究。

通过对国内外汽车减振器性能试验台发展状况的了解,结合减振器生产厂家的实际需求,设计一种操作简单、功能齐全、性能优良的汽车减振器性能试验台液压伺服控制系统。对液压伺服控制系统进行数学建模,并利用液压、气动一体化控制仿真软件HyPneu软件对液压伺服控制系统进行仿真分析,验证了试验台液压系统的设计的正确性以及控制系统模型建立的合理性。

介绍了一种液压恒功率自适应控制系统的组成及工作原理。该系统采用了液压伺服调排量装置,配以恒功率阀,使液压马达实现了转速随扭矩的变化而自动调节,系统实现了恒功率控制。提高了执行元件的功率利用率和工作时效。

矫直机工作过程中,由于板型缺陷不同,矫直时所需的矫直力不同。在对矫直机液压系统进行模拟仿真时,为更好的对这一变载荷情况进行仿真,本文建立一种AMEsim/Simulik联合仿真模型,加入了二级控制中系统参数的在线调整。采用参考模型的模糊自适应PID控制策略对参数进行在线调整建立联合仿真模型。通过对比Simulink,AMEsim和AMEsim/Simulik联合仿真三种仿真方法,结合现场采集数据,得出采用联合仿真时结果误差最小。其仿真结果更贴近实际情况,能够为理论研究提供最真实的数据资料。

轧机液压伺服位置控制系统，常常因外界环境变化等而发生参数改变，使轧机液压位置控制系统变为不确定性系统，给系统控制设计带来较大困难。针对一类具有范数有界和系统参数不确定性的时滞依赖系统，设计了鲁棒H∞滤波器。通过建立液压位置被控对象数学模型，并假设外界环境条件的变化致使系统阻尼比参数变化，通过应用构造的鲁棒H∞滤波器的算法，能使轧机液压伺服位置控制系统具有很好的抑制能力，具有较好的状态估计效果，还能够保证系统的快速响应特性和鲁棒稳定性。

针对液压伺服系统难以精确控制的特点，采用重复控制补偿的高精度PID进行控制。通过建立数学模型并在Simulink中对电液位置伺服系统进行仿真，研究表明该控制策略应用在电液位置伺服控制系统中跟踪性能好、精度高。

针对弯管机液压伺服系统的特点和弯管工艺的要求，基于变结构滑模控制理论，对系统的速度和位置进行双重变结构滑模控制策略。实践表明了该控制方法的有效性。