针对全方位履带外侧安装的辊轮对其造成振动影响的问题,对辊轮进行优化设计,并通过设计实例加以验证。通过分析全方位履带基本结构及其产生振动的原因,结合麦克纳姆轮和传统履带的设计原则,提出辊轮整体承重、自由滚动、同角同体和运动连续的优化设计原则和几何约束条件。根据设计步骤,设计了单排、双排和四排三种设计实例。以中心转向运动为例,选择安装单排辊轮的全方位履带作为仿真对象,仿真结果表明安装优化设计后的辊轮能使平台垂直向振动加速度减小28%。验证了提出的辊轮优化设计原则符合履带车辆基本运动规律,优化设计后的辊轮能够明显改善履带振动情况。

全方位轮是全方位移动机器人移动的基础。分析了Meeanum轮的结构，采用切面与投影的方法计算出了辊子轮廓线的参数方程。采用SolidWorksAPI和VC＋＋软件进行二次开发，论述了开发过程，快速生成辊子轮廓线，并最终实现参数化实体建模。参数化建模使得全方位轮的结构设计快速、简便并且通用，为今后的运动学仿真分析奠定了基础。

介绍一种从超声心动图序列图像中提取一种新运动信息的新方法--全方向M型心动图.该方法的动态信息检测是在超声心动图序列图像中重建任意方向线上灰度(位置)时间函数,从而该检测系统可以获得心脏某结构、某部位的运动轨迹乃至于运动速度和加速度.该系统还可以提取2维心动图下方的心电图和全方向M型心动图同步地显示.为此提供了全方向M型心动图检测所需的时间基准.研制的LEJ-1型全方位M型心动图系统已在医院进行2年左右的临床应用.

为了增加瓦斯抽放孔的施工高度范围,实现水平面与竖直面0~360°钻孔施工,及结构简单紧凑、性能可靠稳定的要求,研制了ZYWL-4000(QFW)全方位高开孔全液压钻机。介绍了该钻机的方总体案设计和各个部件的主要结构,重新对液压系统进行了设计,并总结了钻机在煤矿现场的试验结果及应用情况。现场试验结果表明,该钻机的各项技术指标、参数均达到了设计要求。

轮胎打磨机是轮胎翻新的核心设备,主要负责对废旧胎体进行全方面的打磨,其打磨好坏会直接影响到翻新轮胎的质量。为了有效实现废旧轮胎全方位高效均匀打磨,利用液压传动及UG软件仿真技术,进行了全方位废旧轮胎胎体打磨机结构设计,其中在轮胎夹紧装置处实现了创新,借鉴伞骨张合原理实现对轮胎大小的调节。相比传动打磨机构,设计产品可实现胎体、胎面与胎肩全方位匀速均匀打磨,可有效提高胎体打磨质量和打磨效率,大大减少工人的工作强度,为轮胎翻新企业胎体打磨技术提升和设备创新提供一定的参考。

针对钻场孔系特征和传统装备成孔效率低、深度较浅、孔径较小、劳动强度大等问题,研制了一种底座式全方位钻机,可高效完成多姿态孔系定位、锚固,提高了钻进效率、成孔精度,降低了劳动强度。应用结果表明,该装备达到了设计要求。

全方位移动机器人具有在平面运动中的全向性,能够在狭小的环境中灵活运动。文章在分析了全方位机器人沿不同运动方向行驶时速度及加速度各向异性的基础上,对全方位机器人在无障碍平面中“点到点”的运动过程进行了研究,提出了两种三轮全方位机器人的运动规划方法,一种是无自转平移运动规划方法,另一种是平移与自转规划方法。通过仿真实验,对比了两种方法的运动时间以及行驶距离,仿真结果显示加速方法最多可以将行驶时间减小10.3%。两种新型运动规划方法具有各自不同的特点,合理利用这些特点可以实现机器人的快速避让。