可控变刚度柔性驱动机构具有柔顺性高、环境适应性强以及人机协同性好的特点。基于零长度机架四杆机构的传动原理,提出了一种变刚度柔性驱动机构,通过改变弹性体性质、弹性元件缠绕方式或配置方案,实现变刚度调节控制。通过构型分析、结构设计,建立柔性驱动机构的刚度和转矩模型,揭示了柔性驱动机构的刚度行为;利用拉格朗日法建立柔性驱动机构的动力学模型,并通过平均刚度求解获得频率理论结果;建立虚拟样机进行运动仿真,揭示了其性能特点,同时验证了理论分析的正确性。与其他同类设计相比,该柔性驱动机构具有小型化、轻量化的特点,适用性强,可以作为单独模块使用,也可以应用集成在外骨骼系统中。

光电编码器以其高精度和高可靠性而被广泛用于各种位移、角度测量的场合.已经有很多测量的方法出现.提出一种嵌入式系统可重构系统设计的方法,把光电编码器测速检测作为模块嵌入系统中.并且基于这种方法设计了一个控制系统,充分利用了FPGA的高速可重构特性.最后给出了一些FPGA的仿真结果验证.

随着科学技术的进步，人类对空间探索的步伐越来越大。空间任务的需求，推动地面测控系统的更新和发展，主要体现在：测控站的建设周期越来越短；测控设备更新、改造和添加变得更频繁，测控站的控制容量和链路随着需求不断的扩大。完善高效的地面测控系统的监控系统，可以提高测控站的工作效率，提高业务系统设备的利用率，缩短测控业务的准备时间，准确、高效地完成卫星业务测控的各项工作任务，

针对实时图像高帧频、高分辨率、多通道趋势和图像处理并行算法的多样性对多处理器系统结构的要求，研究了传统固定结构并行系统与并行算法的关系及其不足，构建了基于＂多DSP＋FPGA＂结构的高性能可重构数字图像并行处理系统，并举出实例。系统可根据算法需求而改变系统的硬件结构，以保证并行算法能够高效率地执行，同时系统具有很好的灵活性和通用性。

针对坐标机器人的设计,提出了一种模块化可重构设计方法。首先,设计了坐标机器人的模块化硬件平台和软件平台,并对各个模块的功能进行了描述。接着,提出了机器人重构的四个方面：控制轴数重构,机械结构形式重构,输入点重构和输出点重构,并论述了这四个方面的重构与软硬件平台各个模块的关系;同时,将机器人重构分为核心层重构,次核心层重构和最外层重构,并指出机器人经过核心层和次核心层重构,能得到一个新的机器人,而最外层重构,只会改变原有机器人的逻辑控制功能。最后,给出了所述方法在实际设计中的应用实例。

提出了一种新型的具有无穷对称位置的平面3自由度可重构并联机构。利用闭环矢量方程进行正逆运动学分析,借助蒙特卡罗方法,以综合工作空间、雅可比矩阵条件数及其波动程度的函数为目标通过遗传算法进行杆件优化,之后应用一种离散边界搜索算法计算了相应的定姿态工作空间。通过雅可比矩阵分析机构奇异性,并讨论了可重构机构如何规避位置奇异区域,提出了一种评价机构转动性能的指标并用其检验了机构的转动能力,分析了部分关节故障下的可达工作空间,对比结果验证了新型的可重构并联机构的优越性。

为适应多重复杂地形环境的需求,提出了一种新型的具有行走、变形和滚动能力的可重构多模式移动机器人,该机器人可以根据地形改变不同的运动模式,提高了对非结构化地形的运动适应性。利用螺旋理论找出机构在各运动模式下的奇异位,并对机构在各运动模式下移动可行性进行分析。运用ADAMS软件对多重特征地形进行了仿真试验,结果表明,该机构在步态、稳定性、多环境适应能力等方面有明显的优势,最后样机试验也验证了各运动模式的可行性。

为了适应水下航行器的多种用途,同时降低水下航行器的建造成本,提出了一种基于模块化设计技术进行水下航行器结构设计的方法。通过功能模块划分实现了水下航行器的模块化结构设计,使得水下航行器结构具有可重构性,进而达到通过模块重组以适应多用途的最终目的。

利用杆件可重构的设计理念,通过改变基本杆件的形状和位置,仅仅利用几何形状极为简单的杆件,就可根据实际生产需要,创造出各式各样具有不同形式、不同力放大功能的力放大机构,该文介绍了利用直径不同的2只气动肌腱与可重构杆件进行组合创新设计的夹具系统,对其工作原理进行了分析,并给出了相应的力学计算公式。该夹具系统适应了绿色化的发展趋势,具有比较广阔的应用前景。

液压传动是机械类专业技术基础课,提高这门课程的教学质量非常重要,采用计算机辅助教学(CAI)有助于提高教学质量.文章介绍了课件的开发工具和开发方法,对课件的可重构性、开放性和集成性等特点,以及5个组成模块和各模块的功能进行了说明;课件的导航功能通过TreeView控件实现.开发的课件在使用中得到了师生的好评和认可.