针对移动平台轮、履复合的问题,提出了不同于常规的轮履安装布局策略,设计了一种具有自锁功能的连杆切换机构,即研发了一种主、被动相结合的悬架结构;描述了其构成及实现原理,并建立了连杆切换机构的运动学模型;基于Matlab提出了一种综合位置、速度、受力多指标的参数优化方法。结果表明,连杆机构设计能够实现轮、履的切换功能;优化方法可对机构参数进行多目标合理优化,使连杆末端行程大为缩短,运动速度变化区间缩小,最大受力值降低,有利于轮履切换机构性能的改善,为连杆机构的类似应用提供了参考,弥补了轮履复合移动平台悬架研究的不足。

为解决传统的手工作业和机器人抛光设备在打磨抛光大型复杂不规则表面时的不足,介绍了一种自吸尘气动摆臂打磨机,其结构主要由末端打磨头、气动机械臂、浮动箱、操作箱、升降架、翻转架、转动架和气动控制系统组合而成。自吸尘气动摆臂打磨机单人操控就能够连续完成大型装备各种形状和曲面连贯部位的打磨抛光工序,结构简单,无需编程,操控灵活,能够实现标准化生产,提高生产效率和大型装备表面打磨抛光质量,并最大限度减少环境污染及对工人健康的伤害,为大型装备复杂不规则曲面的打磨抛光提供了充分的技术保障。测试结果表明,气动摆臂打磨机是一款多功能复合自吸尘打磨机,可适用于航空航天、舰船和海洋工程等大型装备的水平平面、水平顶面、垂直侧面和曲面的表面打磨抛光。

针对卷烟包装机对辅料供应的速度要求，介绍了卷烟包装机盘纸供应拼接装置机械手的结构和工作原理。

用于卷接、包装机组之间的ZF12B烟支输送装置，在烟支提升输送过程中，易产生烟支抖动下坠、横烟、皱烟和掉烟沫等问题，甚至无法满足较松软的高档烟支的生产输送需求，为此，文中对烟支提升装置进行了设计和5处改进。通过建立理论数学模型，进行流量匹配计算和微观运动分析，结论是烟支通过转弯段的有效利用宽度是一个变化值，采用固定通道的方式，不可能实现烟支流量的真正匹配。

在大量的设计研发和实践基础上，对抓取料装置传统结构和新型结构进行了深入研究，并对计算公式进行了推导。通过实例分析，对主要结构单元进行有限元分析和建立数学模型，得出了一定的结论。对新产品和同类产品的设计和开发，提供新思路、新方法。

<正>1海底摆动式波浪发电装置图1为苏格兰Oyster海底摆动式波浪发电装置的原理图图2为制造中的海底摆动式波浪发电装置该装置的功率300 k W~600 k W。由图2可见五段中空圆筒构成摆臂在波浪及摆臂的浮力双重作用下摆臂绕置于海底的底盘的转轴摆动同时驱动液压缸活塞杆往复伸缩运动向液压马达输送高压油液即波浪能转换成液压能最后由与液压马达相连的发电机将液压能转换成电能。

全液压钻车摆臂结构件焊接完工后，孔的加工余量不均匀，孔加工不出来造成返修，费时费工，使孔壁外观厚薄不均匀，各个孔的中心距达不到图纸设计要求。针对多处尺寸出现偏差的问题分析发现，焊接过程中的焊接变形、各个单件尺寸的控制、组装结构件未使用工装是造成尺寸偏差的主要原因。为此，对上述问题提出改进措施，有效地控制了焊接品质，并使尺寸达到了图纸的设计要求。