提出以永磁同步电机为加载电机的电动负载模拟器复合控制策略。首先建立基于永磁同步电机的电动负载模拟器系统模型,然后分析系统刚度和惯量对系统性能的影响。利用结构不变性原理推导出前馈补偿策略,提出将模糊自适应PID控制算法与前馈补偿策略相结合的复合控制算法,最后通过MATLAB/Simulink仿真验证了控制算法的可行性,提高了系统性能。

在某型导弹液压提升机研制过程中,由于提升机受负载变化、摩擦力变化以及液压系统本身受环境因素等影响,为保证导弹装填过程的高可靠、高安全性,必须解决各种工况变化引起的输出一致性差和稳定性差等问题。通过机理建模分析方法,将液压提升机等效为一个双输入单输出的控制系统数学模型,通过对系统时域和频域仿真分析,提出了一种采用结构不变性原理和自适应变参数的速度闭环控制方法,同时根据阀的流量非线性特性,引入变步长的线性速度规划方法来减小动载荷冲击。最后通过试验验证了该控制策略的有效性。试验结果与仿真结果保持一致,满足速度控制精度要求,能够保证负载运行的安全性和可靠性。

针对电液伺服加载系统中多余力较大且结构不变性原理对多余流量难以完全补偿的问题首先要求配置合适的蓄能器使系统有适当的体积弹性模量从而使活塞运动所产生的多余力在可控制的范围之内;其次通过结构不变性原理对多余流量进行精确补偿但由于伺服阀的流量增益与负载压力是非线性的采用状态观测器获得内部压力以实现对流量的精确控制.以AMESim-Simulink为基础建立联合仿真模型仿真结果表明采用上述方法对多余力的抑制效果有明显提高.

针对电液负载模拟器因存在多余力而影响加载精度的问题，建立负载模拟器数学模型，分析多余力产生机制，提出包含定常补偿器和干扰观测器（Disturbance observer，DOB）的多余力混合补偿策略以提高加载精度。首先基于结构不变性原理设计定常补偿器，再通过求解H∞混合灵敏度问题获得DOB，补偿剩余多余力并提高系统鲁棒性。静态、高频动态力函数跟踪仿真表明多余力减少65％以上，动态响应快速，摄动仿真表明负载模拟器对系统不确定性的影响有较好的鲁棒性；动态加载试验证明了策略的正确性和有效性。

为提高液压伺服系统快速响应性和平滑输出的要求,在重新定义负载流量、负载压力基础上建立了新的系统数学模型.运用结构不变性原理,导出输入控制的补偿量来抑制外界干扰使系统始终工作在最佳设计状态.仿真和样机试验的结果表明,该方法抗负载扰动能力强,对高频信号响应更快,可大大改善系统动态响应性能.同时,该方案只对原伺服系统稍加改装,操作简易可靠,实用性强.

针对波音737-300飞机飞行模拟机操纵负荷系统，介绍了操纵负荷液压伺服系统的机械结构和工作原理，建立了操纵负荷力加载系统的数学模型并用方框图表示，分析了多余力产生机理，采用以位置信息作为前馈补偿进行多余力的抑制。仿真结果从理论上证明了前馈补偿方案可以很好地解决多余力带来的干扰，实验结果也证明了该方案的有效性和可行性。

介绍了目前常用的抑制干扰的几种方法,分析了它们各自的特点和适用范围,为合理选择不同抑制干扰的方法提出了一些参考意见.