为了提高工业机器人的绝对定位精度和标定效率,提出一种基于预标定基坐标系及改进迭代扩展卡尔曼滤波(MIEKF)算法的运动学标定方法。该方法的优点在于用采集的位置数据进行基坐标系和工具坐标系预标定,节省两者拟合的时间。在建立位置误差模型时利用相关系数和复共线性分析去除模型的冗余参数。用MIEKF算法辨识模型的几何参数误差。通过实验对比验证,机器人经补偿后的绝对定位精度提高了88.07%。

介绍了光学测距器的功能和原理.针对光学测距器精度低的缺陷,基于单片机控制的步进电机伺服装置,采用数字解算装置的改进光学测距器,实现了对光学测距器的数字计算和精密控制,从而提高了光学测距器的测量精度,并使其具有一定的可靠性和精确性.

针对EUV太阳望远镜在地面非工作波段预先检测时出现的杂散光问题,考虑望远镜长焦距的特点,建立了基于反射镜转动扫描原理的杂散光测量系统,测量得到了望远镜的点源透射率（PST）曲线。通过对比PST曲线和分析望远镜结构,得出杂散光的主要来源为小角度下的一级杂光,由此设计了主次镜遮光罩,并利用Tracepro软件建立望远镜的实体模型,在不同散射表面的双向散射（BRDF）值条件下计算出遮光罩的消杂光效果。对PST实际测量结果表明,在0~4°,使用遮光罩使杂散光减少3个数量级,杂光系数不超过3.65%。在分辨率成像测量中,杂散光影响得到消除,系统分辨率接近衍射极限,满足地面上紫外光波段的测量要求。

一.概述 1936年安德森因发现正电子而获得诺贝尔奖后,随着X射线断层成像（X-C T）和单光子断层成像（S P E C T或简称E C T）技术的成熟,人们将断层技术应用于该领域,产生了一门新兴的核医学学科：正电子发射断层成像（Positron EmissionTomography）。

介绍了一种用于课堂的时间提示设备的设计,其功能为：可设定上课的时间,设备的液晶显示屏会显示设定的时间,此时由多个发光二极管组成的显时进度条开启。在随后的倒计时过程中,随着时间的流逝发光二极管会逐一熄灭,通过此方法可以实现直观地观察到课堂时间的进程。此设备还配有用以确定当时间到时是否需要声音提示的声音开关按钮设置。

提出了进行多轮转向技术研究的重要现实意义.详细阐述了多轮独立转向系统总体设计思路和多轮独立转向控制策略,重点论述了基于CAN总线的电液比例控制多轮独立转向系统的构建.最后以本实验室四轮独立转向样车的试验情况验证多轮独立转向技术的可行性及实用性.

文章阐述了多轮独立转向技术对提高多轴车辆转向性能的重要意义,详细论述了多轮独立转向系统总体设计思路。由此提出采用CAN总线通讯智能化节点设计的思想,进行电液比例控制多轮独立转向系统构建的方法。

为研究火箭炮电液比例液压系统驱动俯仰调炮时流量脉动对调炮精度的影响,建立基于系统仿真AMESim软件的斜盘式轴向柱塞泵仿真模型,研究柱塞泵斜盘倾角和输入轴转速对柱塞泵流量脉动的影响规律,并辨识典型工况。提出流量脉动体积的概念,建立相应的数学模型,利用MATLAB软件进行仿真分析,得到典型工况下流量脉动引起的调炮误差与射角的定量关系。结果表明:随着斜盘倾角的增大,柱塞泵流量脉动周期不变、流量脉动振幅变大;随着输入轴转速的增大,柱塞泵流量脉动周期变小、流量脉动振幅变大;流量脉动引起的俯仰调炮误差随射角的增大而减小,该火箭炮流量脉动引起的调炮误差满足随动系统调炮精度的要求,且该理论模型可作为油缸式高低机设计的参考依据。

本文简要介绍了某钢铁公司镀锡部6号包装机组亟待解决的现场问题以及掉卷原因及分析、难点原因分析、步进梁启动优化的价值。通过对于包装机组频繁出现掉卷进行研究并制定解决方案,保障了其稳定高效地运行,在极大地减少了事故及安全隐患方面取得重大成果。

针对ZWY-120／55L型扒渣机结构组成及功能需求，进行了基于LUDV的扒渣机液压系统设计。利用AMESim模块化仿真平台，建立了扒渣机液压系统的仿真模型，并进行了关键部件和系统动静态性能的仿真与分析。仿真结果验证了液压系统的可行性和正确性，为扒渣机液压系统的设计与优化提供了依据。