针对烟草物流行业中纸箱包装品种多、物流量大以及物流空间封闭和狭窄等特点,结合机器视觉、机器人等先进技术,采用自动轨迹规划以及自适应的多阶S型曲线速度控制方法,研发了一种自适应的六轴双臂协作码垛机器人。测试结果表明该码垛机器人的适应性强,码垛平稳快速,大大提高了烟草物流行业的码垛效率。

作为链式自动机实现开闭锁、击发、抽壳等动作的重要机构,闩体性能直接影响火炮的可靠性。某链式自动机在射击试验抽壳时闩体抓钩断裂,导致火炮停射。针对此问题,这里首先对链式自动机闭锁机构工况进行简要说明;在此基础上采用理论计算和有限元仿真相结合的方法对抽壳过程进行分析,得到两种方法的最大抽壳力相对误差为2.3%,同时得到抽壳力的模拟曲线;最后将得到的抽壳力曲线作为输入条件分别加载至修改前后的闩体上,仿真计算后得到闩体的疲劳寿命。结果表明现有闩体疲劳寿命为1150.4次,无法满足使用需求,结合理化分析及有限元仿真结果,优化闩体结构、更换材料及改善热处理工艺,优化后的闩体仿真结果显示疲劳寿命达到14504.5次,满足火炮可靠性指标。截止目前,优化后闩体已累计射弹2600余发。

计算机辅助设计／制造技术的发展，促进了零件曲面测量技术的发展，曲面测量的完成通常依靠三坐标测量机．本文结合对非等价铣削圆柱凸轮廓面误差分析的研究，从Pro／E3D建模、三坐标测量机试件坐标系的建立、测头补偿等关键问题，基于Pro／E几何模型对圆柱凸轮廓面进行实际测量．

针对城市公交车存在燃油经济性较差且排放污染高的问题,基于复合蓄能器的并联式液压混合动力公交车构型,提出了一种基于逻辑门限值的能量管理控制策略,实现工作模式的动态切换,并完成整车参数匹配,基于AMESim与MATLAB,搭建联合仿真平台,利用AMESim软件搭建整车液压系统模型,在MATLAB/Simulink/Stateflow环境下基于整车运行状况、高低压蓄能器压力与整车需求转矩搭建整车控制策略模型。在中国典型城市公交循环下对车辆经济性以及尾气排放情况进行仿真验证

该文对比例阀滞环、颤震与PWM驱动进行了研究。比例阀滞环的存在会降低开环控制系统的重复精度,开环控制比例阀在线圈驱动电流上叠加颤振改善滞环,放大器颤振频率调整范围是50~450 Hz。这个频率范围涵盖了绝大多数开环比例阀的最佳PWM寄生颤振频率,一般来说,更低的颤振频率可以得到更小的流量曲线滞环。

在图像引导的圆孔金属工件自动化装配中,由于圆孔金属工件的图像存在弱纹理甚至无纹理的情况,从而导致对圆孔位姿的定位精度低。针对此问题,通过工业机器人带着单目工业相机水平移动构建一个平行双目结构,获取双目图像;通过对双目图像中的圆孔轮廓提取的特征点粗匹配,得到图像的基础矩阵,再通过基于弧段的椭圆检测对双目图像中的圆孔轮廓进行提取,最后通过上述信息进行基于极线约束的双目精立体匹配并求得相关点三维坐标与位姿。实验结果

为研究同侧耦连油气悬架系统对车辆通过性能的影响,针对某60t矿用铰接式自卸车,建立了基于Simpack/Simulink/AMESim的整车动力学协同仿真平台。在不同路面激励下进行联合仿真,分析其蓄能器压力、悬架输出力、车身质心加速度和车辆总加权加速度均方根值等指标,并与独立式油气悬架自卸车对比。仿真结果表明,同侧耦连悬架能够良好地降低冲击和衰减振动,有效地改善了车辆的道路通过性能,并在路况较差时改善效果更明显。所做研究为工厂的方案选型设计提供了理论基础。

针对某装配有油气悬架系统的60t六轮矿用铰接式自卸车,运用Simpack建立了考虑前后车体侧倾的整车10自由度动力学模型,并与Simulink及AMESim软件进行了整车动力学联合仿真以研究自卸车的动态侧倾稳定性。在考虑油气悬架响应特性的基础上,进行平路和坡道上的稳态回转试验仿真,分析了行车速度、铰接转向角、转向角速度以及坡度角等运动参数对前车侧倾角和侧向加速度的影响规律。仿真结果为工厂的实车试验和铰接式自卸车运输安全的提升提供了理论依据。

基于风电增速箱2K-H直齿行星轮系,在行星轮系平移-扭转振动模型的基础上,结合传动系统的输入轴和输出轴,建立了转子-轴承系统模型。模型中考虑了齿轮副间隙,时变啮合刚度及其相位差,啮合阻尼,综合啮合误差及输入轴和输出轴两端轴承的刚度,输入轴和输出轴的刚度。建立了动坐标系,每个坐标系均有3个自由度。采用集中质量法,建立此模型,并利用拉格朗日方程法解运动微分方程。文中对近几年国内外有关行星轮系模型建立的方法进行了比较和总结,对工程实际中风力发电的行星齿轮传动系特性进行了研究。以此为基础,建立了基于风电增速箱行星轮系的转子-轴承系统的模型。

针对粗牙螺纹的螺距在图样中一般不标注的问题,为了快速获得常用粗牙螺纹的螺距,通过数据拟合,给出了粗牙螺纹螺距的简易计算公式及判断方法,并验证了该方法的正确性及使用范围。通过车削螺纹时螺距的确定、攻丝前钻孔底孔直径的确定、零件测绘时确定内螺纹公称直径3个方面的应用实例,为车工、钳工和机械设计人员等提供了有效的粗牙螺纹螺距的判断及应用方法。