建立了充分考虑液压装置动力学特性的车辆半侧非线性主动悬挂模型，并提出了线性二次型最优控制与非线性逐步后退法相结合的内外环控制方案。首先根据目标需求在外环设计二次型指标下的最优控制器；然后在内环利用逐步后退法处理因液压装置引入的非线性项。仿真结果表明，使用该设计方案的主动悬挂可以获得比被动悬挂优越的车辆性能。