随着下肢外骨骼机器人的发展,出现了各种各样应用于医疗康复等领域的刚性外骨骼。刚性外骨骼会增加下肢额外的惯性力并限制人体运动的自由度;与刚性外骨骼相比,柔性可穿戴下肢外骨骼则可将一些对人体运动的影响因素减至最小。根据人体在行走过程中髋关节动力学变化,设计了一种为髋关节伸展和屈曲提供助力的柔性外骨骼。根据髋关节的关节力矩和关节力的变化,提出了一种助力策略和期望助力曲线控制电机追踪期望力曲线,从而得到实际作用于髋关节的实际力。为了减少由佩戴位置和穿戴者身材特征而引起的误差,提升助力效果,引入了PD型迭代学习控制(ILC)。为了评估助力效果,测量了4名受试者分别在穿戴外骨骼不助力、助力髋关节伸展和屈曲以及仅助力髋关节伸展3种不同情况下产生的新陈代谢能;通过产生的新陈代谢能的值来评估助力效果。结

为了更好地消除自由曲面测量中的定位误差，提出了一种新型的、有效的基于最大最小原则的自由曲面匹配的数学模型。通过曲面的旋转、平移以及改进的坐标轮换法完成对实测曲面的预定位、精调整，较好地解决了曲面匹配的问题，为测量自由曲面轮廓度误差提供了良好的方法。论文最后的运行实例论证了该算法的正确性及可靠性。

通过对照相机前盖的使用要求进行工艺性分析，介绍了基于Pro／E注射模设计的基本流程，并详细介绍了该注射模的结构组成和设计过程，重点阐述了斜销及点浇口设计要点。

提出一种零部件自动装配的方法，介绍自动装配中装配特征的表示和零件自动定位等的实现技术，给出了基于S0lidworks的自动装配的实现方法。首先建立零件的参数化零件库及相应的装配关系库，采用自外向里的装配方式，从基础元件开始逐层进行装配，最终得到模具的装配体，实现了模具设计的自动化。最后以一套落料模为例给出了自动装配的实现过程。

通过对鼠标壳制件进行工艺分析及注射模的模流分析，最终完成了注射模的结构设计。具体介绍了应用MoldFlow Plastics Insight（MPI）件进行充模、冷却、翘曲等方面的分析过程及应用三雏CAD软件SolidWorks进行模具设计的具体过程。

热轧加热炉液压系统平移框架油缸有杆腔由于压力过高，封端盖螺栓在短期内疲劳断裂。在系统回路上加装减压阀，并在制动前进行减速，将油缸压力控制在其正常工作的压力范围之内，改造后油缸工作平稳。

针对3MW水平轴风力机,为了探究多载荷共同作用对风力机结构部件的影响效果,本文利用GH Bladed对3.2MW风力机进行仿真计算,通过探究气动载荷和地震作用对风力机结构受力特性的影响,证明了在风力机载荷计算中考虑地震作用的必要性。结果表明,当载荷共同作用时,结构载荷随着地震动加速度值增大而增大,说明结构载荷与地震动加速度值之间呈正相关性;相较于稳态风,湍流风变化的波动性会使结构的承受载荷增大。相关研究成果为风力机的结构优化设计和安全运行提供数据参考。

针对DU翼型水平轴风力机,为了探究气动载荷作用对风力机叶片-塔架净空的影响,利用GH Bladed对5 MW风力机进行仿真计算,通过探究风速、桨距角、功率对风力机叶片-塔架净空的影响,分析了叶片-塔架最小净空工况下叶片的结构动态响应,证明了风力机运行的安全性。结果表明,通过理论计算与仿真计算对比发现,最小净空值误差小于3%,验证了计算的准确性;风速增大会导致风力机输出功率增加,为保证风力机安全运行下恒功率输出进行变桨调节,使得桨距角增大,叶片-塔架最小净空随着桨距角的增大而增大;叶片结构变形随风速的变化趋势一致,保持良好的相似性,叶片-塔架最小净空值出现在风速为11.5 m/s的工况。

设计并搭建旋转平台视觉检测系统,采用张正友标定法获取相机参数,结合HALCON软件的Blob特征分析、几何定位、卡尺测量、边缘检测等技术提出了一种冲压件外观识别与视觉检测的方法。该方法通过实时采集和在线处理目标图像来区分外观特征并获取位姿信息,其次在相机的外触发模式下由电机控制旋转平台运动从而完成动态检测,最后多次触发完成静态和动态的重复性实验并验证系统精度。经调试可实现平台的24h稳定运转,系统精度可达到0.04mm。实验表明在旋转状态下能实时并精确的区分外观,计算冲压件长度,宽度,角度及中心坐标,满足实际流水线作业的要求。