为了同时满足在实际生产中对攀爬机器人越障能力和负载能力的高要求,设计了一种带变胞手爪的仿生攀爬机器人。变胞手爪在夹持过程中,手指在接触到管道之后进行限位,通过机构变胞,使各手指在一定角度内依次转动,能稳定抓取不同类型的管道。利用虚功原理建立了变胞手爪在夹紧管道时各手指与管道之间接触力和驱动力的静力学模型。根据理论计算结果,在ADAMS中对攀爬机器人在多种姿态下的攀爬运动特性进行了仿真分析,实现了攀爬机器人在不同管道上的攀爬。仿真结果表明,攀爬机器人在多姿态下具有可靠夹持能力和稳定运动能力,验证了攀爬机器人的结构设计和变胞手爪力学模型的正确性。

为了研究西部盐渍土环境下混凝土中SO4^2-的扩散性,测试了在不同溶液、不同干湿循环龄期下,混凝土中不同深度的SO42-含量。采用Fick第二定律为基本模型,考虑SO42-与混凝土结合能力以及混凝土为非均匀介质的特性,对SO42-扩散系数进行了分析讨论。此外,基于XRD结果,分析了侵蚀过程中钙矾石的生长情况以解释说明钙矾石的生成对SO4^2-扩散性的影响。结果表明,Cl-可促进侵蚀前期SO4^2-的侵蚀速度;西部盐渍土环境下混凝土中SO4^2-的扩散系数与结合能力呈负相关关系,与侵蚀深度呈正相关关系;SO4^2-浓度越高,钙矾石生长越快,钙矾石膨胀作用会填充混凝土的既有裂缝,从而抑制SO42-扩散。

通过对现场液压系统调节实例分析研究,说明液压系统的调节对于保证系统设计要求和改善系统工作性能是重要的。

液压机械无级变速器是一种将液压传动和机械传动并联的双流传动系统,能够明显提高车辆的动力性和经济性,实现多段高效的大功率无级变速。在介绍液压机械无级变速器工作原理的基础上,对变速器速比匹配和控制进行了研究,提出了一种速比控制方法,并结合具体控制流程对该控制方法进行了说明。该速比控制方法能够有效地避免重复换段,缩短控制时间。本研究对液压机械无级变速器的动力匹配和控制器设计具有一定的意义。

液压机械连续无级传动将机械传动和液压传动综合运用,传动效率高,且能实现无级传动。给出了一种等比式机械液压无级传动方案,提出了换段控制原理及同步换段条件。以HM1段升HM2段为例,分析升段过程中离合器的工作状态变化情况,建立其简化动力学模型,提出了升段过程离合器的控制方法。分析结果表明换段过程很短,离合器的分离和结合是匀速的,惯性相阶段是控制的核心和难点。

本文介绍了新型四级伸缩液压缸的工作原理,有关主要参数的计算及其特点.

随着近年来科学仪器的不断发展和普及,各类仪器配套产品也得到了突飞猛进的发展,其中循环水冷却器就是其中的一个。它的作用是通过温度相对较低的水来把仪器所产生的热量带走,从而使仪器部分的温度保持在一个较低的水平。

文章介绍了电厂入炉煤皮带端部液压式采样机的主机结构,给出了液压传动系统的设计,说明了液压系统的工作原理和性能特点。

密封连接器密封连接器在电镀时采用挂镀的方式,由于受主盐浓度、导电盐、电流密度分布等影响,在挂具不同位置的零件,其镀层厚度一致性比较差,不仅导致镀金成本显著增加,同时在低电流密度区出现漏镀情况,影响了密封连接器产品的外观、耐蚀性能等。本文主要从密封连接器电镀所使用的挂具和镀槽中的阳极排布出发,运用有限元多物理场仿真,对密封连接器在电镀过程中的电力线分布和镀层厚度进行仿真计算,对挂具和阳极板进行优化,提高密封连接器镀层的均镀能力,并通过实物加工验证仿真结果的有效性,从而实现密封连接器的产品性能提升和镀金成本降低。

给出了一种等比式机械液压无级传动方案,分析了速比特性,并提出了控制策略。建立了工作段内液压调速系统的数学模型,得出其传递函数。综合运用MATLAB/Simulink对HMCVT液压调速系统进行频率特性分析,仿真结果表明：HMCVT液压调速系统是二阶振荡系统,选型后的系统是稳定的。