为减少不确定因素对爬壁机器人工作进程的影响,保障其在面对固定障碍物或移动障碍物时也能规划出最优路线,提出了越障步态数据挖掘下实时路径规划方法。利用蚁群搜索可行路径,通过更新信息素并加入避障策略从蚁群搜索路径中择优出无障碍最优解,同时利用声呐实时探测移动障碍物,使机器人能够动态判断突发障碍并作出有效避让行为,最后利用贝塞尔曲线对规划路径平滑处理,使机器人移动行为更加灵敏减少耗能。实验结果表明,所提算法的规划路径更为平滑,折点较少,算法收敛稳定且迅速,方法有效可行。

介绍了在室外用两台标准总日射表和两台黑体校准过的地球辐射表提供净全福照度、日间检定净全辐射表的全波灵敏度和谙检定其长波灵敏度的结果。数据再次证明，两者之间存在明显差异，必须加以区分并分别予以校准。使用中，当净 辐照度为正时用以灵敏度，为我时用长小波灵敏度。分析表明，短波灵敏度并无实用价值。

介绍了一种新型智能型计轴传感器的机械结构设计，以及计轴机制设计，敏感元件及其通道工作状态识别算法，如何体现“故障导向安全”原则在智能计轴传感器上的实现。

目的测量飞船返回舱着陆冲击加速度数据,为飞船医学评价提供依据.方法研制飞船返回舱冲击加速度测量设备,参加"神舟"3号、"神舟"4号飞行试验任务,测量飞船返回舱着陆时的冲击加速度,对获取的试验数据进行评价.结果设备在"神舟"3号、"神舟"4号飞行试验任务中准确记录了飞船返回舱返回着陆过程中的冲击加速度值,获得了可靠的科学试验数据. 结论该设备验证和评价无人飞船有关系统的工作性能,为"神舟"5号飞船实施载人飞行提供决策依据.

利用有限元方法对一种区带转子进行了强度计算,得到了应力分布情况,通过塑性屈服准则——米泽斯准则对其强度进行分析,在计算机上进行了1.1倍速的过速校验,以确定转子使用的转速范围,最后结合实验,利用弹性变形理论对该转子作了破坏变形方式的预测。

液压电机叶片泵电机转子与叶片泵转子合二为一,虽有其一定的优点,但因转子电导率高,耐热性差,涡流会使永磁体钕铁硼发热升温,从而导致液压油温度上升,影响整个液压系统的性能,因此有必要对永磁体内的涡电流进行分析.应用有限元数值分析软件(Ansoft)中的二维电磁场有限元法分别求解了空载和负载时电机转子的磁场和永磁体内的涡流.波形分析得出了影响永磁体内涡流的因素以及应采取的措施,为研究开发高效低噪的液压电机叶片泵提供理论依据.

基于能量法和局部接触变形的Hertz接触模型,考虑了摆线轮齿弯曲、剪切、受压变形以及针齿的弯曲、剪切变形,提出了摆线针轮齿轮副啮合刚度计算模型。计算了载荷作用下的摆线针轮扭转变形,给出了啮合点位置的啮合刚度和单齿等效扭转刚度计算公式。基于所提出的计算模型,分析了齿形参数偏心距、针齿分布圆半径、针齿半径及针齿数对啮合刚度以及单齿等效扭转刚度的影响。该计算模型可用于摆线针轮传动的受力分析以及动力学特性分析,具有一定的参考价值。

针对现代风力发电机刹车系统存在的高压油泄漏、齿轮箱冲击严重、刹车片磨损等问题，提出了用电磁涡流刹车作为风力发电装置辅助刹车的混合式刹车系统，并结合模糊神经网络滑模控制来控制新型系统。试验及仿真结果表明，新型刹车系统具有良好的刹车性能，并且能很好地解决上述问题。

在课程教学改革过程中,针对军校学员第一岗位任职能力需要,以及《液压技术》课程与地空导弹武器装备技术紧密联系的特点,分别从修订课程标准,优化课程教学内容,改革课程教学模式以及方法等方面进行了研究与实践,注重加强理论与实际相结合、装备实践教学环节的创新与改革,使学员第一任职能力得到了综合提升,课程取得了显著的教学模式改革成果。

论文: 现代武器装备，特别是现代化大型装备，离不开液压传动。现代武器装备液压系统的维修和防护已成为我军重要研究课题之一，它既是对我军装备维修人员的重要考验，也是提高我军战斗力和兵器的寿命的重要保障。1 液压故障诊断的内容及功能液压故障诊断全过程就是对液压系统的运行状态，通过诊断检测，以获得有关的诊断信息，并据此诊断信息反映的运行状态特征与该液压系统正常功能进行比较，从而对其运行状态机器故