研究基于气液并联驱动的上肢外骨骼系统,旨在实现人体上肢的康复运动。采用分数阶质量-流量方程代替传统的整数阶质量-流量方程,建立了气液上肢外骨骼系统的分数阶数学模型。为提高系统控制精度,设计了分数阶2DOF PID控制器。采用灰狼优化算法(GWO)解决控制系统多控制参数优化问题。为验证所提控制方法的有效性,通过搭建气液上肢外骨骼系统实验平台进行了实验研究。通过典型信号跟踪控制实验,验证分数阶PID控制器和GWO参数优化算法的有效性。实验对比表明,分数阶2DOF PID控制算法在超调量更小、精度更高方面优于整数阶PID控制算法。与粒子群优化(PSO)算法相比,采用GWO优化算法获得了更好的系统响应性能。

以FPGA为平台设计一套TDLAS在线气体检测系统。在线气体检测需要高精度以及快速的数据分析和处理速度。相比于传统单片机,FPGA在工作速度以及功耗等方面具有较大优势,可以保证数据分析和处理的实时性;基于TDLAS（可调谐二极管吸收光谱学）的二次谐波检测技术可以减小噪声等因素带来的影响,保证检测结果的精度。本文详细介绍了系统的检测原理以及TDL驱动电路的设计方法,并由FPGA产生所需调制信号。该系统适用于现场高精度高速度的气体监测。

本文分析了在液压支架研发中传统建模方式、关联设计建模方式、自顶向下建模方式的各自的特点。为研发者在以后的研发中选择合理的方案提供一定的参照。

提出一种三相电源保护电路,叙述了电路的基本构成和工作原理,给出了具体电路原理图,阐明了电路具体工作过程,介绍了电路的具体调试方法,提供了一种结构简单、安全可靠、应用灵活、可对电源过流、过压和缺相故障实现快速综合保护方案.增加少量元器件还可实现欠压保护.

在制图中正确合理的尺寸标注是必须的，AutoCAD提供的ISO-25标注样式不能满足我国机械制图标准，必须进行对应修改，建立符合我国国标的尺寸样式，便于统一修改。

该文提出了基于PWM控制气液联控位置系统的建模方法。运用滑动模态变结构理论中的经典非线性设计方法，设计了二阶滑模面变结构控制器。针对机械手臂的阻抗控制中力控制的难点在于不能精确的知道环境的刚度和位置从而导致给定参考位置的误差，应用离线环境参数估计的方法进行了仿真研究，仿真结果说明该方法能够较好的进行气液联控机械手臂柔顺力控制。

针对阻抗控制中力控制的难点在于不能精确知道外界环境刚度和位置，继而导致跟踪误差的问题，采用滑模位置控制器及模糊自适应控制方法，设计了气液联控柔顺力控制系统。内环的滑模位置控制器增强了系统的鲁棒性，外环通过模糊自适应机构实时调整阻抗参数，使系统具有良好的动态品质。在外界环境模拟系统做不同运动情况下进行了气液联控柔顺力的试验研究。试验结果表明，该方法具有较好的鲁棒性，实现了环境位置变化时的力跟踪控制。

提出了基于PWM控制气液联控位置系统的建模方法，应用非线性平均方法建立了PWM气压伺服系统的数学模型，不仅解决了开关的不连续性问题，还把原来不连续的非仿射输入形式变成一个等效具有可控规范型的非线性仿射输入形式。然后运用滑动模态变结构理论中的经典非线性设计方法，设计了三阶滑模面变结构控制器。对固定阻尼式气液联控系统进行了位置控制仿真实验。实验结果表明，滑模变结构控制使得系统快速性能比较好。

气液联控系统是在常规气压伺服系统中,引入液体介质而构成的一种新型气液复合介质控制系统-气液联控(PHCC)系统.该文采用了模糊控制方法对气液联控串联式位置伺服系统进行气、液并联控制,对系统跟踪阶跃、正弦和斜坡等典型输入信号的响应进行了试验.试验结果表明,该并联模糊控制器具有较好的控制效果.