为保证焊接机器人视觉系统精确运行,综合各标定方法对系统中所涉及坐标系及其之间的关系进行标定。对相机进行标定,确定相机内外参数矩阵;进行机器人手眼标定,用于确定视觉系统中相机坐标系(CC)与机器人末端坐标系(CE)之间的转换关系;进行机器人工具坐标系标定,确定机器人工具坐标系(CT)与机器人基座坐标系(CB)之间的转换关系。最后通过实验验证了各标定方法的可行性。

针对传统焊接工作站多角度焊接协调难度大、作业环境中存在健康危害等问题,基于变位机和搬运机器人配合焊接机器人的焊接作业方式设计了一套智能焊接机器人系统。首先对系统整体布局做出了详细设计;然后分别对外部轴变位机、焊接工装夹具、机器人搬运卡爪以及上、下料线进行了设计;接着综合考虑系统的尺寸及作业要求,分别进行了焊接机器人与搬运机器人及其装备的选型。设计的智能机器人焊接系统实际应用结果表明,其可有效提高生产效率。

一、概述 中国计量科学研究院光学所研究建立了深紫外光谱透射比测量装置,其光谱范围覆盖（115-300）nm,可以与常用的紫外可见近红外光谱透射比测量装置的紫外光谱区域相衔接,并向真空紫外区域拓展。其测量结果的相对扩展不确定度为Urel=3.0%。相对于传统的可见光谱区域的光谱透射比测量．真空紫外光谱透射比测量的难点之一是系统稳定性差。

本文讨论了一种利用积分球均匀光源配合辅助快门标定数码相机曝光时间的方法．分析了相机感光器件的响应度线性、响应度均匀性以及相机快门的重复性对标定结果的影响，并给出了两种机型数码相机的标定结果．

研究在外载荷作用下,果树由激振位置传递到果树枝干各部分的能量大小情况,分析果树形态结构对能量传递的影响。选择两棵＂Y＂型果树和一棵三叉枝果树进行试验,将测试得到的加速度信号进行拟合,得到加速度函数,再对加速度函数对时间积分得到速度函数,进而求出果枝各测点的动能,将这部分动能视为外激振载荷由激振位置传递到各测点的能量。在正弦振动载荷激励下,果枝上的加速度值符合正弦函数变化规律,且果枝加速度信号频率与外界激振频率几乎一致。能量在流经分叉点处产生分流,并更多的流向果枝直径大的一侧;能量在主干上的传递效率高于侧枝上的传递效率;激振频率为20Hz时,能量传递效率较高,果实最大瞬时速度和摆动幅度较大,果实更容易脱落。

非对称缸五阶电液伺服系统是一类典型高阶非线性、时变、增益不对称系统,由于动态特性随负载变化大,使用常规PID控制很难满足性能指标的要求,而采用BPNN原理设计成的常规单神经元PID控制器又因学习速率低,收敛速度慢,控制效果不能令人满意.经研制采用20-SIM仿真工具建立仿真模型,设计了一种改良的单神经元PID控制器,其控制的仿真结果表明,该控制器适合于此系统.

介绍了双变量电动静液作动器（EHAElectro-hydrostatic Actuator）系统的结构组成与工作原理分别基于AMESim和MATLAB软件建立了其机械、液压部分的模型和电机、控制部分的模型并采用接口技术将二者结合建立了其完整的非线性数学模型。采用分配解耦控制策略以及AMESim和MATLAB联合仿真技术对其进行阶跃和正弦响应性能仿真分析。仿真结果表明：所设计的双变量EHA系统原理正确满足性能要求。分配解耦控制策略可以很好地解决双变量EHA系统的相乘非线性问题保证了系统的刚度和鲁棒性。

在关于液压控制系统的著作中对四边滑阀对称液压缸(或液压马达)伺服系统已有详尽分析和论述但关于四边滑阀非对称液压缸伺服系统的论述却不多且关于非对称阀控制非对称缸的传递函数的求解又有不同的论述[1]-[4]本文试用一种方法求解四边滑阀控制液压缸的传递函数对这一类问题加以补充.

众所周知非对称缸五阶电液伺服系统是一类典型高阶非线性、时变、增益不对称系统动态特性随负载变化很大使用常规PID控制很难满足性能指标的要求;20-SIM仿真软件是建立在键图理论上的仿真工具适合于非线性系统仿真.基于以上特点本文采用20-SIM仿真工具建立仿真模型并设计了一种基于自适应的复合BPNN控制策略这种控制策略包括常规的PID控制和BPNN控制.将其控制的仿真结果与常规PID控制、单神经元PID控制的仿真结果相比较得出该控制策略优于其它两种策略的结论.

在大型足式机器人的驱动系统中使用液压柔顺驱动器进行补充能量控制可以极大地提高机器人的续航能力因此具有很强的实用价值。首先通过扫频的方式分别得到驱动器输出端空载状态位置频率特性曲线和输出端静止状态力频率特性曲线然后通过MATLAB的ident系统辨识工具箱进行模型辨识得到较准确的驱动器数学模型。基于上述模型采用自抗扰力控制器实时估计扰动及对其进行有效的补偿取得了较好的力控制效果进而通过力控制将液压缸等效为变刚度弹簧。建立液压柔顺驱动器中液压能、驱动器能量和热能三种能量的动态模型并对简化运动过程中三种能量之间的转换规律进行分析。基于变刚度策略对运动过程进行了补充能量控制提高了能量使用效率。不同负载质量和不同液压缸刚度情况下的水平方向运动试验结果验证了上述控制策略的有效性。