非对称缸五阶电液伺服系统是一类典型高阶非线性、时变、增益不对称系统,由于动态特性随负载变化大,使用常规PID控制很难满足性能指标的要求,而采用BPNN原理设计成的常规单神经元PID控制器又因学习速率低,收敛速度慢,控制效果不能令人满意.经研制采用20-SIM仿真工具建立仿真模型,设计了一种改良的单神经元PID控制器,其控制的仿真结果表明,该控制器适合于此系统.

考虑了阀控非对称缸电液伺服系统的控制问题.首先给出了系统的动态模型,然后基于Backstepping方法得到了系统的非线性控制器.这种方法可以扩展到液压驱动机器人控制的设计上.最后对所提出的非线性控制策略与常规的PD控制方案进行了比较,仿真结果表明所提出的非线性控制策略具有更高的控制精度.