基于Backstepping的阀控非对称缸电液伺服系统非线性控制

简介

考虑了阀控非对称缸电液伺服系统的控制问题.首先给出了系统的动态模型,然后基于Backstepping方法得到了系统的非线性控制器.这种方法可以扩展到液压驱动机器人控制的设计上.最后对所提出的非线性控制策略与常规的PD控制方案进行了比较,仿真结果表明所提出的非线性控制策略具有更高的控制精度.