气动软体机器人执行器的控制与研究

简介

目前传统刚性设备容易对人体造成伤害,故提出一种从仿生学的角度设计了的气压驱动软体机器人执行器,通过控制执行器空腔内的压强的大小和时间实现该模块执行器的弯曲变形,并探究软体执行器的优点。采用Ogden模型研究执行器的弯曲变形能力,并对执行器的模型就行优化处理。最终通过气动控制实验平台证明该执行器可以实现多角度弯曲。