隧道打眼机器人在地铁电气化施工中的应用

简介

文章以自由度液压钻孔机器人为主要研究对象,该机器人主要解决传统地铁电气化施工中吊柱附加悬挂打眼难、施工质量差、安全隐患大的问题,如以前用梯车人工电钻钻孔,存在设备作业能力单一、钻孔作业效率不高、安全隐患大、自动化程度低等问题,将虚拟关节和Denavit-Hartenberg参数表相互结合,形成机器人运动学模型,有效分析机器人运动学逆解。同时,为提高孔位精度,对逆解进行工程化处理,获得正确的逆向运动学解算,编制相关算法,合理控制机器人实现自动钻孔运动,实现在模拟隧道环节下进行真机试验验证。通过试验结果显示,隧道打孔机器人有效满足隧道中不同孔位安装的尺寸要求,能利用轨道大眼机器人来调整自身打孔位置,将钻孔位置偏差率控制在10mm范围内,有效提高隧道自动钻孔性能。