针对大载质量物流运输设备存在制动延迟严重、制动效率低的问题,基于数字信号处理器(DSP)和CAN总线对大载质量运输设备电制动器进行优化设计。首先优化DSP结构,将其分为消息控制和CAN总线内核连通两部分,采用哈佛总线结构,使其内部程序和数据完全隔离,互不干扰;然后优化CAN总线,将其分为物理层、应用层和数据链路层,并将传输帧格式进一步升级,增加格式帧类型,从而提高其转换能力;最后根据DSP和CAN总线优化结构,建立同步集成机制,实现电制动器整体优化。仿真分析结果表明,优化后的电制动器在无干扰状态下制动延迟降低了27%,有干扰状态下制动延迟降低了35%,电制动器制动效果得到提升。

核主泵1号密封现场运行期间,多次出现超出厂家运行维护手册要求的低压差极端工况。由于缺乏1号密封承受极限低压差时的判断标准,在现场出现上述极端工况时判断1号密封是否可靠存在很大困难。为建立核主泵1号密封可承受的低压差限值,本文以100型核主泵双锥角静压轴封为试验样品,通过流固热耦合分析模型以及试验台架,从仿真计算、台架静态试验、台架动态试验等方面开展研究。研究结果表明,1号密封在压差为10 bar时运行参数稳定,明显低于厂家给出的要求值,为现场核主泵1号密封极限工况的运行标准提供了重要参考。

35 MN液压机主缸正常作业时,缸体下部发生大量漏油现象。拆卸后通过宏观分析、磁粉检测、低倍检验、力学性能检验以及金相检验等方法对缸体周向裂纹产生原因进行分析。结果表明:裂纹源于缸体外圆R角处,由外壁向内壁扩展,缸体过渡圆弧处表面加工刀痕和力学性能远低于技术要求导致周向裂纹的产生并造成漏油现象发生。

为了实现灭火机器人火源寻踪,同时避免单一模糊控制器中由于输入变量个数太多造成的模糊规则数量庞大,提出一种分层模糊控制的灭火机器人火源寻踪控制策略。首先设计一种分层模糊控制系统,底层模糊控制器将灭火机器人左边、前面以及右边的红外温度传感器和红外火焰传感器探测到的火源信息进行反馈式融合,得到关于火源方向的模糊向量;上层模糊控制器利用机器人上左方、前方以及右方的三个超声波传感器探测到的障碍物距离信息和火源方向进行火源寻踪。然后利用MATLAB进行两种火场情况下火源寻踪仿真分析,仿真结果表明灭火机器人在火源寻踪过程中排除了干扰热源的影响,避开障碍物后准确到达了火源点。

提出了一种利用迭代法求解可重构液压白伺服机器人逆解的方法。对可重构液压白伺服机器人关节做了定义，得出了相邻两动力模块较优连接方式表；探讨了3个动力模块之间的连接方式，建立了D-H参数库一，再根据动力模块与末端执行器之间的连接方式建立了D-H参数库二；介绍了机械臂数学模型，并选定了一种构型，根据该构型便可确定与其相对应的D-H参数，并得到了该构型的正运动学方程组；最后通过迭代法求得了可重构液压白伺服机器人逆解，并利用ADAMS软件验证了逆解的可行性。仿真结果表明：利用迭代法求可重构液压白伺服机器人运动学逆解是切实可行的，且迭代法适用于任何构型求逆解。

根据液压系统固有频率公式对液压自伺服摆动缸进行动态特性分析通过分析影响其动态特性的四个参数得出在一定条件下欲提高液压自伺服摆动缸的动态特性必须对其进行结构优化以便获得尽可能大的工作腔每弧度排量.在此基础上提出了一种利用遗传算法对液压自伺服摆动缸结构进行优化的方法.为提高液压自伺服摆动缸的动态特性建立了其三大状态方程及Simulink模型分析了液压自伺服摆动缸系统固有频率式中4个参数对其动态特性的影响并利用遗传算法获得了其结构参数最优解将最优解与初始值分别代入Simulink模型进行仿真仿真结果表明:利用液压自伺服摆动缸系统固有频率公式来研究其动态响应特性是正确可行的该系统固有频率公式也可以应用于其他液压系统动态响应特性分析;利用遗传算法对液压自伺服摆动缸进行结构参数优化与优化之前相