为提高苹果采摘效率,实现无损化、高效化采摘。设计出一种基于负压式末端执行器的六自由度采摘机器人,并对基于负压式设计的末端结构进行验证。后基于SD-H参数法对机器人进行正逆运动学求解,运用ADAMS仿真软件对采摘机械臂进行运动学和动力学仿真分析。对末端吸口中心点和各关节点进行监控获取末端吸口位移、速度、加速度与各关节力矩曲线。分析曲线表明:机械臂运动过程平稳无突变,采摘苹果产生冲击力对机械臂各关节影响较小,机械结构设计合理,可满足采摘工作需求,并对后续路径规划提供基础依据。

为了得到吸水井内部流场分布和判断旋涡产生情况,为吸水井设计和优化提供依据,本文通过Fluent对吸水井流场进行数值模拟。数值模拟采用分离求解器,标准k-ε模型,VOF模型,SIMPLE算法。通过数值计算,得到了不同工况下吸水井的流场分布情况和旋涡产生情况,并分析了两种工况下吸水井出水管流场的不同。

介绍液体样品硬X射线吸收光谱（XAS）N量的样品池装置，其密封性好，易于拆洗，能用于水、有机溶剂等溶媒中的XAS测量。该装置具有可拓展性，通过与温度控制装置组合，可进行温度依赖的XAS测量；还可通过输液泵与液相装置联合（如纳米粒子的液相制备装置或催化反应装置），进行实时XAS测量。

针对旋转机械轴承微弱故障振动信号易被强噪声掩盖难以识别的问题,提出一种改进混沌粒子群优化支持向量机的故障诊断方法。将信号通过局部均值分解算法分解处理得到乘积函数(PF)分量,并进行能量归一化处理获得时频域特征集;通过迭代拉普拉斯得分降低时频域特征集的空间维度;以PF分量的排列熵作为混沌粒子群的适应度,并加入交叉和变异新策略,建立一种新的交叉变异混沌粒子群优化方法;利用改进的粒子群算法优化支持向量机的核函数和惩罚因子,并将优化后的分类模型应用于轴承故障诊断。结果表明:该故障分类模型的识别准确率高于其他分类模型。

泊位和岸桥资源是集装箱码头至关重要的战略资源,如何合理有效进行资源配置尤为关键.文中将一艘船舶靠泊作业过程中需要占用的泊位资源、岸桥资源以及时间资源三者构成一个船舶资源占用块,通过这样的抽象变化,港口码头资源调度分配问题就转化为三维矩形布局问题.与此同时,考虑到偏好位置偏离、岸桥并行作业干扰以及船舶延时到、离港这3大因素的影响,建立以船舶在港资源占用总成本最小化为目标的泊位-岸桥-时间分配非线性规划模型,利用Matlab优化技术处理非线性多目标问题.计算表明,依据该数学模型进行泊位分配与岸桥调度更符合码头实际运营情况,从而高效实现资源合理配置,提高港区管理水平与经济效益.

轴向柱塞泵运行过程中回程盘与滑靴会产生碰撞干涉甚至出现回程盘崩裂和滑靴拉脱的现象。首先，通过对回程盘与滑靴的运动学特性和接触动能损失进行分析，得出影响碰撞干涉程度的因素；然后，通过ADAMS仿真分析，得出回程盘钻孔与滑靴颈部的接触规律和不同影响因素下碰撞干涉程度的变化规律；最后对奇偶柱塞数的柱塞泵进行仿真分析，得出回程盘钻孔与滑靴颈部接触时较为严重的碰撞干涉程度出现的原因，为回程盘结构优化提供参考依据。

本文提出一种新的变结构自适应控制方法，并将其应用于液压伺服系统中。以仿真为基础，进行了试验研究，说明这种方法可以提高系统的鲁棒性。

为了捕捉外啮合齿轮泵在高速旋转过程中内部流场的瞬时变化情况，针对某型号齿轮泵的实际模型，通过采用流体动力学软件FLUENT的动网格技术，对齿轮泵二维内部流场进行了仿真计算，得出齿轮泵在正常工作过程中，内部瞬态压力场和速度场的分布情况以及泵进出口的瞬时流量数据，并将其与理论平均流量进行了对比分析。从仿真结果可以看到：两齿轮在啮合过程中，困油压力可以升高到工作压力的数十倍，油液在齿轮啮合处被高速挤出，高压腔油液经齿顶圆径向问隙向低压腔泄漏，且速度较大。这些计算结果为外啮合齿轮泵的研究和优化设计提供了理论依据。

建立液压振动台的电液位置伺服系统模型，仿真分析采用比例控制方法的特点和局限。采用同时引入位移、速度和加速度3种反馈变量的控制策略，重建新的电液位置伺服系统模型，并进行理论分析和仿真计算。理论和仿真结果证明三状态控制策略扩展系统带宽，增加系统阻尼，校正液压振动台达到较好的综合性能，满足更多的试验要求。

该文分析了一种减压式先导阀的工作原理，建立了其动态数学模型，对影响阀性能的关键结构参数进行了分析。