处理多体系统动力学问题的传统方法是拉格朗日方法,但是在求解过程中会引入拉格朗日乘子,增加了求解显式动力学方程的难度。针对四足机器人动力学建模复杂的问题,基于Udwadia-Kalaba(UK)理论研究了四足机器人的单腿模型,建立了一种求解其显式动力学方程的新方法。为了简化获得方程的过程,使用UK方程来处理运动约束。考虑到真实环境的不确定性,利用滑模控制原理设计了一个非线性控制器来跟踪运动轨迹。数值模拟结果证明了动力学方程与控制器的正确性和有效性。

在离心机高速旋转过程中，装在离心机长臂端的工程试验件受到很大的向心力作用。在极端条件下，试验件可能会甩离离心机臂而撞击到离心机室的墙壁或防护栏，造成结构破坏或人员伤亡的重大事故。分析了几种试验件撞击到防护栏上的撞击效应。防护栏采用由槽钢作立柱，角钢为横梁，相互交叉构成框架，然后再蒙上一层钢蒙皮构成。研究过程中，采用动态接触技术模拟了试验件与防护栏的撞击，应用弹塑性本构关系描述了试验件与防护栏的材料动态力学性能。研究结果表明，工程试验件的几何构形、质量、撞击速度、防护栏的强度和刚度以及钢蒙皮厚度对于离心场环境中结构的安全防护效果起着非常重要的作用。

本文介绍了一种微型毛细管检测电泳仪的硬件结构和软件.该软件具有强大的功能显示监测、存储、回放、打印、互联网网络传输.本系统采用AT89C51单片机作为整个系统的控制核心,并配备大容量的FLASHMEMORY存储器和液晶显示模块LMS0192A,降低了系统成本,因而该检测仪在免疫测定、DNA分析和测序、氨基酸和蛋白质分析、生物细胞研究等方面具有极为广阔的应用前景.

理实一体化教学将理论与实践有机结合,可使专业课程更加直观易懂,通过学生的动手实践,充分活跃课堂教学氛围,提高课堂效率。本文以学校液压实训室为教学背景,阐述了理实一体化教学在液压传动课程中的应用。

针对带式输送机张紧装置多点张紧力控制的新要求,以AHD型带式输送机液压全自动张紧装置为例,在压力跟随工况下对其电液比例控制系统进行建模分析,并用Matlab对其模型进行仿真,并验证是否符合新要求。

在运行环境下叶片所承受的气动载荷是在空气的气动压力与自身旋转产生的附加力的合作用。在不同的环境条件下,风力机叶片上的空气动力负载将会出现较大的差异。基于ANSYS分析软件,模拟运行环境下叶片上各叶素位置所承受的气动压力,分析叶片在正常运行、切出风速和极端风速的情况下载荷的压力分布,求解叶片材料的载荷应力极限,优化叶片结构及制造材料,降低叶片的生产成本,提高风力机叶片运行的可靠性。

为解决复杂环境下引水隧洞在坚硬岩层中破岩掘进的技术难题,保障引水隧洞安全快速施工,以深圳市石岩北清水隧洞工程为依托,将工程项目分为常规段和近接穿越段,分别研究了控制爆破与液压劈裂施工技术。在常规段控制爆破破岩施工中,对掏槽孔、爆破孔数量及排布、装药方式进行控制优化,结合工程减振措施,解决了坚硬岩石爆破施工中炸药用量大、振动速度超标、破岩效率低等问题,并取得了良好的爆破效果。在近接穿越段液压劈裂破岩施工中,在掌子面中部预设两个劈裂孔以增加临空面,采用水磨钻咬合钻孔开挖轮廓线,提高了破岩效率并保障了施工质量,最终以较小的施工扰动完成了引水隧洞施工。工程实践表明:采取控制爆破法施工,炸药单耗用量控制在2.5~3.1 kg/m,日掘进里程由原本的2.4 m提升至3.2 m,达到了理想的岩石剥离效果;采用液压劈裂法施工,...

针对传统轴向柱塞液压马达转动惯量大、浪费能量且物理样机试验成本高的特点,提出一种圆柱凸轮柱塞液压马达设计方案,并进行虚拟样机仿真试验。基于RecurDyn和AMESim仿真软件分别建立圆柱凸轮马达的3D动力学模型和1D液压模型;利用HyperMesh软件生成轴的有限元柔性体,建立圆柱凸轮马达刚柔耦合动力学模型;其次,借助RecurDyn和AMESim软件间接口技术,实时共享动力学模型和液压模型间的关键参数信息,实现虚拟样机仿真试验。通过仿真分析,得到圆柱凸轮液压马达轴的动态应力应变曲线,并验证圆柱凸轮马达的工作原理和相关特性,为圆柱凸轮液压马达的特性分析、结构优化和物理样机的试制及应用提供参考。

设计搭建了液压支架电液控制实验平台并在此基础上对立柱的压力控制方法进行研究提出了基于改进遗传算法优化的模糊PID立柱压力控制方法.使用正切赌轮法与自适应交叉变异概率方法对遗传算法进行改进并将改进的遗传算法用于优化模糊PID 的隶属函数仿真结果表明该方法优于PID 控制、模糊PID 控制和模糊控制.测试实验结果表明：该方法调压性能良好稳态误差小平均响应速度达1 3 .4 MPa /s 满足立柱压力控制要求.

理实一体化教学将理论与实践有机结合,可使专业课程更加直观易懂,通过学生的动手实践,充分活跃课堂教学氛围,提高课堂效率。本文以学校液压实训室为教学背景,阐述了理实一体化教学在液压传动课程中的应用。