舱门相对机身全方向位姿调整是舱门与机身外表面平滑连接、机身内外可靠密封的前提。针对现有提升臂4R机构串接铰链臂机构的开启支链不能实现舱门位姿全方向调整,提出以面对称Bricard机构代替4R机构的新型飞机舱门开启支链,与平行杆机构2-S-S支链构成3支链舱门开启并联机构。分析了Bricard机构6R、4R运动模式及模式切换条件;基于并联机构方位特征集理论,进行舱门开启机构不同模式下方位特征集分析,验证了串接铰链臂面对称Bricard机构6R模式、4R模式及模式切换可实现飞机舱门提升及全方向位姿调整;机构方位特征集揭示舱门机构提升、调整和旋转运动过程具有1个自由度及选取不同独立元素的3种运动模式6R提升运动,球面4R调整运动,铰链臂旋转开启运动。嵌入面对称Bricard机构开启机构使得舱门能够全方向进行姿态调整,为飞机舱门开启机构的设计提...

为满足在多种地形下更好地完成任务的需求,设计了一种具有行走模式、越障模式和半折叠模式、并可根据不同地形改变运动模式的四足多模式移动机器人。当机器人处于行走模式时,可在普通较平坦路面行走;处于越障模式时,可通过提升腿部高度翻越障碍物;处于半折叠模式时,通过平台的折叠,可缩短轴距,用于较狭窄路况。利用螺旋理论对机构的平台以及腿部进行了自由度分析;运用D-H参数法求解了四足机器人的正运动学方程;利用Adams仿真软件对机器人的3种模式进行了仿真。结果表明,该机器人可完成行走、越障、半折叠平台通过一定宽度通道的任务,实现了机器人的多运动模式。

为满足拖拉机复杂多变的作业工况,设计了一种多模式机液复合传动装置。该装置综合了纯液压、分速汇矩、分矩汇速等传动模式的优点,对其调速特性、转矩特性、功率分流特性和效率进行理论分析,结果表明,所设计的多模式机液复合传动装置输出转速转矩连续,传动效率基本处于0.8以上,且除纯液压模式外,其他各模式的液压功率分流比控制在-0.2~0.3之间。建立了机液复合传动装置的仿真模型,对其进行仿真分析,结果表明,该装置调速特性良好,能够满足拖拉机复杂多变的作业工况。

研究开发了一种多模式柔顺膝关节康复器,提出了无杆气缸＋气动柔性驱动器的复合驱动技术,保证了对膝关节康复训练柔顺性和大行程的要求。设计了康复器的结构和控制系统的软、硬件,并对康复器的驱动力进行了分析。所研发的康复器可实现膝关节主动、被动等多种模式的康复训练。

Lamb 波的主要特点就在于它的多模式和频散。本文首先介绍了兰姆波的传播特性，然后介绍了信号处理技术在超声兰姆波技术研究中的最新发展。随着这些研究的深入，必将促使 Lamb 技术应用于更广阔的领域。

本文通过液压电梯速度控制系统的研究，提出一种多模式模糊控制方式，介绍了多模式模糊控制的原理。

以提高多缸液压升降装置的稳定性为目标,设计一种多缸液压升降装置的智能控制系统。以液压缸、换向阀为硬件核心完成升降装置的液压系统设计,并利用FLuidSIM绘制了液压系统原理图;通过压力传感器、比例换向阀搭建一种具有比例反馈环节的智能控制系统,通过比例反馈环节对系统工作压力的有效控制,保持液压升降装置的稳定性;利用AMESim建立智能控制系统的仿真模型。通过对仿真结果的分析表明:智能控制系统减少了系统压力损失,保持了液压升降装置的所需压力,增强了液压升降装置的稳定性。

以提高液压夹紧装置的控制适应性为目标,设计了一种基于PLC的多模式液压夹紧装置及控制系统。首先,以液压缸、换向阀、储能器为硬件核心完成了夹紧装置的系统设计,并利用AMESim绘制了液压系统原理图。其次,通过压力传感器、比例反馈换节搭建了多模式控制系统,在对夹紧对象所受压力进行自动实时检测的同时,通过对比例反馈环节实现对储能器的有效控制保持加紧压力,提高夹紧装置的可靠性。最后,以FX2N系列PLC为控制核心进行了I/O分配并进行了程序设计,绘制了控制系统的基本功能流程图。本研究通过PLC对液压系统的有效控制,增强了夹紧装置的适用性。

提高液压制动装置的控制适应性为目标,设计了一种基于PLC的多模式液压制动装置的控制系统。首先,完成了制动装置的液压系统设计,并利用FluidSIM绘制了液压系统原理图。其次,利用AMESim软件以压力传感器、液压换向阀、液压缸搭建了多模式液压装置的控制系统。最后,以FX2N系列PLC为控制核心进行了I/O分配,并绘制了多模式自动控制系统的基本功能流程图。本研究通过PLC对液压制动装置的有效控制,增强了制动装置的适用性。

以某多轴重型高机动越野车辆为平台,设计了一种多模式电液转向系统。多种转向模式的设计、完善的控制策略,以及后桥转向角度的匹配,可以同时满足高速车辆的通过性、操纵稳定性与行驶安全性要求。通过实车试验验证,后桥转向角度控制精度较高,实现车辆的同步转向动作,能够满足实际使用需求。其设计正确、系统可靠,便于实现工程应用。