为减小焊接机器人龙门架结构质量,提高焊接机器人动态响应能力,提出了一种基于多目标遗传算法(MOGA)的焊接机器人龙门架结构优化方法。通过构建焊接机器人龙门架结构Kriging近似模型,以龙门架结构质量为优化目标,龙门架横梁板材厚度、立柱板材厚度、底座板厚度为约束条件,采用MOGA算法对目标函数进行求解,得出焊接机器人龙门架结构的最优参数。仿真结果表明,采用Kriging近似模型优化的焊接机器人龙门架结构在满足静态特性和动态特性要求的情况下,龙门架结构质量较优化前减小了45.88%,为111.23 kg,所提方法具有良好的优化效果。

针对多台变电站巡检机器人在同时调度分配过程中的转移运用车辆路径问题(Vehicle Routing Problem,VRP),提出了基于时空特征的机器人群体路径规划算法,有助于提高机器人在电力生产中的应用效能。首先建立基于变电站位置的纵横坐标构建平面二维坐标的宏观路网;其次梳理变电站之间的距离、机器人的能耗等约束条件,并构建考虑变电站巡检时间窗的时空三维坐标系;最后遍历搜索各台机器人完成区域内变电站巡检任务的可选路径,并在组合优化后提出解决机器人转移运用VRP问题的调配方案。实际应用效果表明,该方法能够在满足变电站多时间窗边界的基础上得到最优路径。

在实验研究基础上，得到一个新位移函数，由上求得了两端约束条件的厚壁圆筒受均布内压力的空间解析解，其理论值与实验值得到了很好的吻合。

为了研究自动变速器闭锁离合器滑摩控制问题,建立了液力变矩器闭锁离合器滑摩过程动力学模型,对滑摩过程接合压力的最优控制进行了研究,以滑摩过程冲击度为约束条件、滑摩功最小为目标建立了最优控制的目标函数,根据泛函极值条件以及滑摩开始时的初始条件和离合器闭锁时的终端约束条件得到最优控制方程组,最后以配备液力机械式自动变速器和无级变速器的长安羚羊轿车为对象进行了闭锁离合器滑摩过程的最优控制计算仿真和试验。结果表明,闭锁离合器滑摩过程采用压力最优控制,可使滑摩到完全接合的过程平稳、冲击度和滑摩功小。最优控制避免了主动侧、从动侧目标滑差率的确定,增强了控制系统的通用性。

采用有限元方法计算了在1064nm强激光辐照下6s后的反射镜的温度场分布．并分析了在三种不同边界约束条件下的等效应力与变形情况，为设计高功率激光反射镜夹持机构提供了理论参考。

如何设计弧形闸门液压启闭机机构诸铰链点位置及油缸行程,相关设计规范和手册以及教科书没有论及,其实这是一个既现实又重要的问题。解决该问题需要综合考虑机构运动及力学限定条件。该文从机构运动入手,引入反映机构属性的约束条件,通过求解约束方程获得表征机构的诸参数,在此基础上进一步给出任意位置启闭机油缸以及负载对弧门支铰轴的力矩表达式,从而提供了完整的该类型机构设计方法。文章给出了模拟工程案例以资借鉴。

双矩形断面间存在显著的气动干扰效应。通过开展一系列节段模型测振和动态测压风洞试验研究宽高比为5∶1的双矩形断面的涡振性能;经测振试验得到上、下游断面均固定、仅上游断面固定、仅下游断面固定和两幅断面均自由4种情况下双矩形断面的涡振响应;并从平均风压系数分布、脉动风压系数分布、分布涡激气动力与整体涡激气动力的相关系数、分布涡激气动力的贡献系数以及卓越频率处的涡激气动力系数幅值等时域和频域统计特性分析了双矩形断面的涡振机理。结果表明:两幅断面均自由时上游断面的涡振响应相比下游断面固定时有所减小,而下游断面的涡振响应相比上游断面固定情况下显著增大;固定与否对于下游断面竖弯和扭转涡振影响相比对于上游断面更加显著;双矩形断面迎风面和背风面分布涡激气动力对整体涡激气动力的的贡献较小,可...

随着参与啮合齿轮对数的增加,内外啮合行星机构的配齿条件也会发生变化.同心条件越来越宽松,邻接条件越来越复杂,速比条件越来越容易满足,而装配条件则需要根据参与啮合行星轮对数的奇偶性严格判定.在4个配齿条件中,装配条件最严格,也最易被忽视,应引起足够的重视.将行星机构各构件的装配相位夹角表达式代入相应转速方程,以齿数应满足整数作为约束条件,确保单排行星机构的各构件不相互干涉,确定单星和双星内外啮合单排行星机构的装配条件,进而拓展为每组行星齿轮经过奇数次啮合或偶数次啮合的装配条件.相关结论为工程技术人员在设计内外啮合单排行星机构时,提供了成熟的解决方案.

邓克利法是计算链式多自由度系统基频的一种近似方法,应用于机械振动的多个领域.对邓克利法在不同使用条件下的精度进行研究,建立集中质量梁模型和质量弹簧模型,在不同自由度和不同约束条件下,用邓克利法计算系统的基频,与解析法计算结果进行对比,讨论邓克利法精度的影响因素.对自由度与误差数据进行数值拟合,提出在较大自由度时邓克利法的修正方程.

针对一种新型2PRS/2PUS并联机构进行自由度的计算,分析了机构的输出特性。利用数值算法与欧拉角算法相结合,建立了机构的运动学逆解方程。对构件的约束条件进行详细分析,借助MATLAB软件运用比较搜索法对工作空间进行求解,并对求解出的机构工作空间进行了分析。研究表明,该机构的工作空间具有对称性、内部无空洞、截面形状规则等优点,分析结果为该类少自由度并联机构的进一步研究提供了理论依据。