数控机床的进给伺服控制是复杂的机电耦合系统，因其存在参数时变、负载扰动以及电机的非线性等缺点，很难为其建立准确的模型。模糊Fuzzy控制具有无需建立被控对象的数学模型、鲁棒性好等优点但稳态精度差，将模糊控制和PID控制相结合，设计了模糊自适应PID控制器，并将此应用于数控伺服系统的控制中，该控制器具有较完善的控制性能。仿真实验的结果表明，采用该模糊自适应PID控制器具有较高的稳定精度，较强的鲁棒性。

利用嵌入式系统设计的优越性，在Linux系统平台上使用Linux丰富的开源软件和工具集，构建了嵌入式网络广告机系统，满足网络广告机的各项功能应用要求，成功地实现了网络广告机的视频、图片和文字等媒体信息的良好发布，验证了Linux嵌入式平台下广告机系统设计的灵活性、简易性和高效性。

移动机械手具有良好的机动性和灵活性,在大型复杂零件的加工中具有广阔的应用前景。为了充分利用机器人的加工能力,提出六自由度移动机械手的加工基座位置优化方法。建立机械手运动性能指标和全局刚度指标,在此基础上综合考虑了六自由度机械手关节距离、关节速度、奇异回避和避碰等多约束条件。采用稀疏均匀网格分解寻找优化模型的有效初值,通过序列二次规划(SQP)方法最终求解基座的最优位置。最后通过风机叶片的加工仿真分析和实验验证了该优化方法的有效性和性能指标的正确性。

针对在未知载荷下的机械手控制不确定性问题,基于非线性扰动观测器与滑模控制方法,提出一种非线性观测器增益的通用设计方法。通过设计一种自适应算法的非线性扰动观测器,逼近机械手的未知载荷引起的不确定性,来估计由未知恒定载荷所引起的外力,扩大了观测器扰动的适用范围。在一定条件下,利用Lyapunov方法证明了观测器的稳定性。通过算例仿真验证了所提出的自适应非线性观测器的滑模控制方法,在受载荷变化的非线性机械手控制系统等方面,能

作为轴承故障诊断依据,振动传感器采集的信号易受工作环境噪声干扰。为更加准确提取特征信息,采用改进传统小波阈值去噪方法,利用中间比例系数过渡方法,将传统硬阈值和软阈值结合,信号去噪更加平滑有效。去噪后的信号进行二维短时傅里叶变换,得到二维时频域数据结构。通过胶囊注意力方式改进ResNet网络直连结构,从而得到更好的分类模型Capsut-ResNet。通过对比去噪前后和不同注意力模型结构,证明了方法的有效性,能够实现更高的准确率。