研究烟草物流配送中心的异型条烟分拣系统的不同码垛作业模式对分拣效率的影响。针对某烟草物流配送中心的实际异型条烟分拣系统,使用Tecnomatix Plant Simulation软件创建了该系统的仿真模型,使用虚拟托盘技术匹配订单信息实现了在仿真中控制异型条烟分拣系统的条烟分拣、分流码垛和合单三个主要过程并验证了仿真模型。最后为码垛作业设计了一个优化方案,以每小时的分拣量作为输出进行了模拟实验,统计了优化前后的分拣效率。结果表明通过增加机械手码垛工位的优化方法可以提升异型条烟分拣系统的效率。

基于自动化生产的需求,针对易变形的小圆柱形炮泥产品,设计了一种自动化程度较高且操作简单的自动切料码垛设备。综合考虑对码垛设备的要求,该设计确定了设备结构、工作过程及不同机构之间的协作问题,确定了重要部件的技术参数,优化了机构尺寸,实现了高效平稳码垛,减少了工人的数量,提高了生产效率,降低了生产成本,达到了企业的生产要求。

为满足变速箱制造企业的毛坯箱体下线码垛的生产需求,改变之前仅靠人工搬运下线,劳动重复性大、劳动强度高的状况,设计了一种变速箱箱体搬运夹具,操作简单方便,同时结合气动葫芦和高强度铝合金轨道组成一个助力机械手系统,可以降低工作强度,提高工作效率。该系统具有误释放保护、夹紧检测等安全防护功能,保障工人的作业安全。

针对烟花生产线中插板组分板、码垛工序,研发一种烟花分板码垛系统。基于集成单元化思想,通过确定外载荷、工作压力、工作行程等参数计算出标准气缸的缸径、推力两个主要参数,选取气缸型号并验证了气缸选取的合理性;根据气缸参数及工作条件,运用AMEsim软件对气缸气动过程进行分析,得到气缸推杆运动过程中较稳定的结论,并利用纵向气缸推杆最大位移波动值对系统进行了优化设计,设计结果使烟花生产线中自动分板、码垛环节得以实现。

现如今生产过程中的码垛场景多为专用的四自由度码垛机器人,通用性和灵活性较差。为提高码垛过程中机器人的通用性和灵活性,实现六自由度串联机器人的码垛,根据改进D-H法,在UR5机器人各关节末端建立固连坐标系,推导出UR5的正运动学变换矩阵及逆运动学各关节表达式。使用梯形速度控制,确定了码垛过程中直线轨迹部分的运动规律,得到了码垛过程中圆弧轨迹部分的坐标转换关系及机器人末端运动过程。在空间中规划出码垛时机器人末端轨迹,并进行仿真。绘制了各关节运动曲线,表明机器人在码垛过程中轨迹平滑,运行平稳,对六自由度串联机器人的码垛研究具有参考意义。

摘要：整形输送是机器人自动码垛生产线能否稳定生产的核心，文中介绍了机器人自动码垛生产线的各组成单元，并就整形输送单元的机械结构、电气控制设计，以及主要元器件选型与计算进行了详细描述，结合实例，给出具体的计算与设计方法，供同行参考。

使用PLC控制系统与广州数控工业机器人配合,研制集智能识别、视觉检测、分拣与码垛于一体的工业机器人工作站,完成控制系统的设计,并编制机器人程序。

为解决烟草薄片成品打包段的自动化需求,有效地改善作业环境,减少工人的劳动强度,提高劳动生产效率,实现了生产线成品出箱处烟箱堆码的自动化。该文分析了设备工作原理并进行结构设计及计算,进而完成设备的整体结果设计,在此基础上,对设备的运功逻辑及电控系统进行设计,进而完成烟箱自动夹抱堆垛设备的研发。