对拖拉机自动驾驶的基本组成及路径跟踪原理进行分析,建立了拖拉机的运动学模型。在东方红954拖拉机上加装液压转向和电动方向盘自动驾驶系统,对2种转向方式的控制系统性能、直线度性能和入线数据进行田间试验研究。现场试验表明,电动方向盘自动驾驶方式的动态性能指标高于液压转向自动驾驶方式,稳态误差略低于液压转向自动驾驶方式,入线米数多数情况下少于液压转向自动驾驶方式,直线度的标准差比液压转向自动驾驶方式低0.55 cm。可见在相同情况下,电动方向盘自动驾驶方式路径跟踪效果和稳定性方面略优于液压转向自动驾驶方式。

拖拉机自动驾驶技术是拖拉机现代化和智能化的根本要求,其中的自动转向系统是其核心技术之一。本设计中的自动转向系统的液压回路,实现手动转向和自动转向功能;设计了高度集成的转向集成阀块,很好地解决了管路与元件的连接和布置问题。通过仿真实验和样机试验,结果表明,液压回路及转向阀块能够满足拖拉机液压转向要求,能够实现自动驾驶模式与手动驾驶模式的自动切换,易于实现自动化控制。

本文以博世公司在液压制动控制系统领域的专利文献为基础,对其在国内外的总体专利申请情况和申请态势进行了分析,并针对博世在防抱死系统、电子控制制动系统、电子稳定程序和全电路控制系统以及自动驾驶等方面的重要专利技术进行了深入研究。基于对博世在液压制动控制系统领域的技术发展的分析研究,得到了该领域总体的技术发展方向,为后续研究和相关专利布局提供了参考。

介绍了履带式遥控车辆电液操纵系统的组成及工作原理并采用数字化技术控制电液操纵系统以实现遥控车辆的自动驾驶.针对车辆不同的行驶状态提出了不同的控制策略试验结果表明遥控车辆的直驶和转向控制均达到了满意的控制效果满足性能要求.