针对偏心式差速驱动货叉自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在原地转向过程中出现旋转中心偏移,进而影响AGV原地转向稳定性的问题,采用动力学分析与仿真相结合的方法对差速驱动AGV原地转向稳定性进行研究。建立AGV原地转向动力学模型并对车体侧滑等现象进行分析,推导AGV原地转向稳定性的相关公式,获得影响AGV原地转向稳定性的结构参数和运动参数。通过动力学分析软件ADAMS仿真,仿真结果验证公式的精确性以及获得各参数对AGV原地转向稳定性影响规律。根据推导公式与仿真结果,获得优化的结构参数和运动参数,优化后的AGV原地转向稳定性显著提高。

针对四轮驱动爬壁机器人在铅垂壁面上进行原地滑移转向运动过程进行研究,提出了机器人壁面滑移运动模型。首先从动力学角度分析了爬壁机器人在壁面转向时产生滑移的原因,建立爬壁机器人原地滑移转向运动的动力学模型,结合运动学、动力学方程推导出爬壁机器人的滑移运动模型,从而确定转向过程中由滑移造成的机器人质心位置坐标变化量。结果表明机器人在原地转向过程中存在纵向和横向滑移,滑移量与机器人的轮速以及相关设计参数有关,适当增大轮速能有效减少滑移。通过仿真与实验验证,证明理论分析的正确性,可为四轮爬壁机器人的路径规划和滑移问题研究提供理论依据。

多体动力学仿真是车辆研发过程中的重要手段，不仅可以进行子系统的运动学和动力学分析，也能完成整车操稳和平顺、通过性等整车性能的分析。目前多体动力学成为开启件、悬架及整车性能研发的主要分析手段。仿真结果的精度直接影响设计方案的合理性和准确性。因此现阶段多体动力学仿真工作的主要矛盾是越来越精确的设计需求和目前仿真精度不足引起的矛盾。

在新车型开发过程中经常出现转向手力沉重的问题。通过原地转向手力矩测试,得到全行程沉重、末端沉重及波动沉重3种问题车型原地转向手力矩曲线。根据曲线走向,判定手力沉重的要因,从而实施验证方案解决转向沉重的问题。整改后的转向手力矩一般为4 Nm,属于轻便型手感,满足一般用户驾驶需求。整改方案为液压转向系统手力沉重问题提供了解决思路,同时也为新车型开发提供了转向系统手力矩的设计方法。

1问题描述某4×2重型卡车,设计任务书要求满载最小转弯半径不超过8.6m,而按照试验大纲对整车进行试验验证时,测得左转时的实际转弯半径为9.26m,超出设计任务书的要求,导致车辆不能通过公司的试验评审。本文以该试验样车为研究对象,对出现的问题进行了分析探讨,以期找出问题原因,为以后的设计提供参考。2原因分析2.1样车说明该样车采用循环球式液压助力转向系统、非独立板簧悬架,

轮式滑移装载机是一种用于小空间的实用、高效、多功能的小型工程机械。其行走转向主要由两侧的液压马达带动车轮,通过两侧的速度差实现转向。通过对ZHL3210型滑移装载机的分析,并基于车辆地面力学研究,建立轮式滑移装载机原地转向模型,分析轮式滑移装载机原地转向的原理及系统的功率特性,同时建立原地转向过程中行走液压系统的数学模型。

铰接汽车的转弯半径小,结构简单,被广泛应用适合于地下巷道运输。此类车辆原地转向呈“折腰”现象,在建立模型时影响因素多误差大。根据双液压缸转向系统的结构布置特点,对原地转向工况进行几何学分析,获取该工况的转向轨迹;基于轨迹分析,应用Simulink建立分析模型;针对整车和液压系统,分别应用ADAMS和AMEsim建立模型,联合建立分析模型;将原地工况液压缸受力拟合方程施加到模型中,对铰接点受力和整车轨迹进行分析;选取车体质心位置向前、向后等的变化,对铰接点受力、车轮受力及轨迹等的影响进行分析。结果可知:原地转向时,前后车体内外轮运动方向相反,且受力方向相反,实现整车顺利转向;后车体车轮所受垂向力波动比较频繁,这对铰接车转向稳定性有很大影响;当后车体质心位置前移或后移时,铰接体所受的纵向和横向的力均增大,后移时,受力情...

电动轮铰接车原地转向工况对整车转向系统要求较高,是整车设计必须考核的工况,但较少涉及三维实体车辆原地转向仿真分析。根据电动轮铰接车结构特点,基于ADAMS搭建其动态运动模型;基于AMESim搭建全液压转向系统模型,联立整车模型和转向系统模型搭建联合仿真模型;通过驱动转向油缸使铰接车达到最大铰接角,实现铰接车原地转向过程仿真分析。仿真得到铰接车前后车体质心及铰点的运动轨迹,各个轮胎所受侧向力、纵向力及垂直力随铰接角的变化曲线,转向油缸中活塞杆的受力和铰接体的受力。结果可知:前车体内外车轮所受纵向力的方向相反;外侧车轮仅前轮纵向力较大,后两轮的纵向力可忽略不计;对于侧向力而言,六轮受力都较为明显,且中间两轮与其它四轮在方向上是相反的,且在数值上明显大于另外四轮,这也是六轮铰接车不同于四轮车的一个显著...

针对目前电缆检测机器人难以穿越电缆沟内防火墙的问题,设计了一种能够利用排水沟穿越防火墙,并进行大范围、长距离电缆检测的巡检机器人。介绍了机器人的主体结构与工作过程,分析了机器人的运动稳定性。该机器人运行时车身稳定,可满足日常电缆检测的工作需求。