棋盘格式立体货架（MCB）及其有轨自动化小车（RGV）是一种面向单件多品种随机存储的新型自动化仓储设备。基于对MCB立体货架的作业特点分析，提出了RGV系统的路径优化算法以及速度优化问题解决方案，通过实时计算起始点到目标点距离，并调用对应的速度曲线从而实现了货物平稳的、智能化的出入库作业。通过介绍样机研制的情况，并进行了实验验证，表明RGV控制系统操作灵活性能稳定，可靠性高，为基于MCB立体货架的RGV系统的工程化和市场化奠定了基础。

针对电动并联机构驱动能力不足的问题,提出用3条冗余支腿来平衡负载的结构。同时,考虑到实际工况下,速度、驱动力和功率峰值过高给机构带来的负面影响,使用免疫遗传算法对该并联机构的结构参数进行多目标优化。仿真结果表明与典型的六自由度并联机构相比,优化后电动支腿的速度峰值下降13.83%,驱动力峰值下降24.50%,功率峰值下降45.68%。该冗余结构及优化方案,能够有效提高电动并联机构的驱动能力,适用于重载运动模拟试验台。