我国浅部煤炭正逐渐开采殆尽,向地球深部开发资源已成为必然趋势和国家需求。针对2000 m以深的深部煤炭开采难题,设计了一种适用于深部煤炭流态化开采装备的自主行走机构,并重点对自主行走机构中液压推进系统的多缸同步控制难题进行了研究。首先,基于流态化开采工艺原理及装备组成,设计了一种增阻迈步式自主行走机构,可实现采掘、转化和输出等多舱体的分段式自主行走;其次,针对液压推进系统的多缸同步控制要求,分析对比了主从控制、相邻交叉耦合控制、偏差耦合控制、均值耦合控制4种控制策略以及比例、积分、微分控制(PID)算法、自抗扰控制器(ADRC)的优缺点,分别开展了在均匀负载、突变负载、时变负载3种工况下的控制性能仿真试验;再次,采用雷达图测评法对不同控制策略下的同步控制性能进行综合评价,最终选定基于ADRC的均值耦合控制...

探讨了一种利用开关阀和调速阀进行调速的调速方式在液压同步提升中的应用。利用AMEsim和simulink对该开关阀调速液压系统进行联合仿真,分析了在负载不均和提升主油缸存在初始高差时的多缸同步效果,并成功应用于工程实际中,取得了良好的效果。

针对多缸同步提升电液系统,在分析系统运动的数学模型和液压缸的冗余性问题后,提出一种具有二级的非线性系统控制器。该控制器的外环级采用线性多输入多输出系统的定量反馈控制理论和冗余性分析策略,以获得多缸同步运动所需的各缸期望负载压力；内环级由n个基于扰动观测的单输入单输出液压缸非线性负载压力控制器组成,用于在有扰动情况下实现对每个提升缸期望负载压力的精确跟踪控制。以四缸同步提升系统为实例的运行结果表明,该控制策略可以有效地实现多缸运动同步控制。

多个液压缸的高速、高精度同步控制是辊式淬火机设备投产前必须解决的一个技术难题。通常，需要对设备进行反复调试才能取得令人满意的控制效果，这与紧张的设备安装与调试工期相互矛盾。为此，根据淬火机的框架同步提升原理，研制了一台多缸同步模拟装置。介绍了模拟装置的主要功能及其相似性设计原理。介绍了计算机控制系统的硬件、软件组成及其实现方法。将在模拟装置上充分调试后的计算机控制软件应用于某淬火机框架提升装置的控制中，其同步控制误差小于4%，且有效缩短了现场调试周期。

同步问题是液压技术领域内被广泛研究和讨论的重点之一。对沙漠移运钻机拖撬起升机构同步问题进行分析，列举了几种设计方案并进行了比较，从而提出了合理的设计方案，实现了系统同步控制的要求，简化了系统结构，提高了经济效益。

辊式淬火机上框架的液压多缸高精度快速提升控制是该设备必须解决的一个难点。针对国内某淬火机同步控制回路同步精度较差的问题，以节流阀流量公式为基础，推导出节流阀调速回路的速度刚度关系式，指出节流阀调速不适用于淬火机框架提升这样的高速重载场合。提出一种基于液压同步马达配合比例阀补偿的控制方案，理论分析及实际应用结果均表明，该回路在对液压多缸进行同步控制方面较原来的控制回路具有明显的优越性。

针对城市改造过程中存在的建筑物迁移问题，提出了研制智能化、自动化大型建筑物迁移工程装备。根据大型建筑物辽移工程施工特点，构建了分布式电液比例控制液K系统，详细捕述了该液压系统的工作原弹，并对该液压系统中电液比例减压阀的反向应用作了详细的理论说明。

介绍压板机液压系统工作原理.利用分流阀解决动板上升下降过程中的同步问题; 利用溢流阀消除液压缸每个行程的同步误差; 利用蓄能器和压力开关实现长时间保压过程系统不发热; 利用充液阀极大地降低了柱塞泵排量和电机功率.