提出了灵活性椭圆的概念来选择出冗余机械手最灵活的姿势,使其应对动态的路径和障碍物分布环境,完成在线路径追踪及避障任务。另外,采用了探索控制,其核心思想是利用一个仅体现在计算机程序代码中的假想机械手,领先实际机械手固定的时间身位,假想机械手提前探索到未来的环境信息,同时依靠单步遗传算法在线地计算出其最灵活的姿势作为姿势最优解,身后的实际机械手逐步向假想机械手的最佳姿势过渡。除此之外,还增设了在线避障预警控制系统,当检测出未来可能发生碰撞时,立即发出危险警报,同时制动实际机械手,最大程度地确保了系统的安全性。最后,平面内四关节机械手的仿真结果验证了在线路径追踪及避障预警控制系统的有效性。

针对特定肌肉动作所需电刺激参数的差异以及组合动作中刺激位置顺序的排布,研发了一套以健侧肌电信号实时触发的多通道手部电刺激康复系统,以辅助脑卒中患者更有效的完成手功能康复训练。使用STM32F103微处理器完成下位机平台搭建,设计信号采集模块对表面肌电信号进行滤波及放大、利用表面肌电信号能反映肌肉运动信息的特点,使用Matlab获取手部运动特征建立分类模型、模型通过识别运动的健侧手部,将分类后的运动标签实时反馈至电刺激模块,以刺激患侧电极产生相应动作。最后经过重复性实验得到结果系统的平均动作识别率可以达到90.7%;而特定手部肌肉动作的触发需要不同等级的电流强度。实验结果表明系统实时性良好、运行稳定、可实现模式识别后的相应刺激动作产生。

简述了在当前疫情灾情多发、劳动力资源短缺的情况下开发上肢助力外骨骼的重要意义,介绍了外骨骼的发展历程、分类方式以及上肢助力外骨骼的特点、适用人群、应用场景等。详细介绍了国内外上肢助力外骨骼相关研究成果和产品,包括其基本构造以及评估实验结果,并对其中的关键技术(如驱动和传动、人机交互中所涉及的人体运动意图识别、人机协同运动等)进行了阐述和分析。总结了当前研究中仍存在的问题,并对上肢助力外骨骼未来的发展趋势进行了展望。

为了满足存储网络和下一代航空电子系统对光纤通道网络的需求，提出了一种新的光纤通道网络接口控制芯片的设计方案。用Verilog实现了接口控制芯片的RTL设计并完成了功能仿真和验证，通过嵌入式Power PC完成了接口控制芯片的控制软件设计。以Xilinx公司的Virtex—II Pro系列FPGA为平台，实现了接口控制芯片原型。

探讨热电偶补偿导线的应用机理,热电偶补偿导线的补偿作用与导线的连接、选材、温度及导线长度有关.

数控铣加工工艺是制作一些高精密部件的一种技术水平较为先进的制造工艺此种加工工艺已经广泛地应用于制造业中该从哪些方面入手能更好地去健全和完善数控铣加工的工艺编制。本篇文章从数控铣加工的装夹方式、刀具的选择和选择最为合适的切削用量以及数控编程这四个方面的内容进行了详实且严谨地分析从而更加清晰地了解数控铣加工工艺编制的情况。

采用西门子S7-200的CPU226、MCGS触摸屏、2个步进电机和1个真空吸盘等,设计了用于教学的搬运机械手及控制系统。通过CPU226提供两路PTO脉冲输出信号控制X轴与Y轴步进电机运动,实现双轴定位功能,MCGS组态软件提供操作界面,使用真空吸盘实现对特殊材料的吸取与释放。该设备操作方便、运行平稳、定位准确,能够对物料进行安全有效的搬运,在教学过程中使用效果良好。

介绍了S7-200系列PLC在气动机械手控制中的应用,设计了气动控制回路、PLC控制系统、触摸屏控制界面,详细分析了PLC控制程序。实践表明,该气动机械手系统结构简单、运行平稳、可扩展性强,明显优于传统继电控制系统。

辊式脱壳机是一类广泛应用于大宗农副产品脱壳作业的主力机型,在介绍脱壳机工作原理和工作过程的基础上,重点阐述了一种采用气动方式进行紧辊操作的脱壳机的结构和特点,并给出了其气动系统的设计方案.

提出一种在利用Matlab仿真软件中的Simulink模块进行仿真时通过一个可控频率的三角波发生器与反馈量的比较实现脉宽或脉频调制中的占空比控制的方法并进行了相应的理论分析与仿真研究.结果表明该方法大幅度简化了脉宽或脉频调制波发生器的结构提高了仿真的效率.