提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法,并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先,将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模,以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法设计自适应鲁棒控制器和相应的自适应律来处理所建模型中的各项元素.该控制器通过设计一个带有虚拟控制量的控制状态空间表达式并结合状态观测器来获得.设计合适的虚拟控制量,可在任意给定条件下,使所有的系统状态都收敛到所设计的理想状态.接着设计李亚普诺夫函数来证明闭环系统的稳定性.最后建立硬件实验平台与经典自适应鲁棒控制方法进行对比实验验证此自适应鲁棒控制器设计新方法的有效性和优势.

为保证电液伺服系统控制精度高、负载能力强、频率响应快等特点,同时实现降低成本、节省能源的性能,提出了一种基于主被动负载的负载独立口双阀节能控制系统,由负载独立口双阀控制系统和节能恒压伺服泵站构成.首先从机理上建立了该组合系统的数学模型,分析其静态工作点和节能性能.同时具体研究可能存在的4种复杂工况和4种控制模式.并据模型特性,设计了非线性且抗干扰较好的鲁棒自适应控制器及控制策略.最后设计实验平台进行对比实验验证该系统的可行性、控制性能和节能效果.

针对对称阀控非对称缸系统的不对称性和非线性,为了提高系统控制精度,分析了该系统的工作特性,提出了基于小脑模型神经网络(CMAC)的控制策略,设计了CMAC复合控制器;为验证CMAC复合控制器的有效性,进行了实验研究,并与普通的PID控制器进行比较.实验表明,基于CMAC的复合控制方法无须精确获取系统数学模型和负载状态,适合于对称阀控非对称缸系统的实时控制.

弹性负载下的阀控非对称缸是典型的非线性、时变系统,针对传统PD型迭代学习控制容易造成系统抖动这一问题,设计一种带遗忘因子的预测迭代学习控制器.建立阀控非对称缸系统的模型,比较分析其工作特性.介绍迭代学习控制基本原理,并分析常规PD型算法存在的问题.为克服迭代学习控制算法在阀控非对称缸控制中的抖动问题,设计具有遗忘因子的迭代学习算法,并通过仿真分析不同遗忘因子取值对控制效果的影响.为补偿遗忘因子造成的迭代性能降低问题,加入预测给定环节.仿真与试验研究均表明,这种带遗忘因子的预测迭代学习控制算法能够很好应用于阀控非对称缸系统,它有效克服系统抖动问题,并且具有很好的迭代精度.

以六自由度电液伺服控制摇摆台为研究对象首先讨论了摇摆台的空间位置算法在此基础上重点对摇摆台的误差进行了全面、系统的分析.实际运行和测试结果表明此种误差分析和采取的措施是合理、有效的.

简述了伺服阀性能测试中多功能信号发生器所实现的功能及其硬件构成.讨论了采用软件方法实现信号发生器所存在的误差问题并讨论提出了减小误差的方法.同时信号发生器具备本地、远程操作功能在远程方式下可通过串口通信由测试计算机完成信号类型的选择和参数的设置.

电液伺服阀静动态性能测试系统是一套高度自动化的计算机辅助测试系统文章介绍了伺服阀的测试方法并研制出一套完全由计算机完成、可测流量为40 L/min的电液伺服阀静动态性能的试验装置经实际测试和对比试验验证了本测试系统的合理性和可靠性.

研制了一种并联结构的四自由度摇摆台根据摇摆台的机械结构分析了摇摆台的位置正解及位置逆解方法给出了一种能够直接求解的位置正解算法.针对伺服缸及伺服电机在控制中的特点提出了一种新的改进PID控制策略通过实际运行结果证明所设计摇摆台达到了很高的性能指标.

针对六自由度运动平台的位置正解问题进行了分析，提出了一种基于遗传-Newton迭代算法的六自由度运动平台正解算法，给出了该算法的具体实现流程，并且利用该算法求解相应的六自由度运动平台位置正解问题，给出了相应的运算实例。同时对遗传．Newton迭代算法和遗传算法求解同一运算实例的结果进行对比。对比结果表明，遗传．Newton迭代算法与遗传算法相比，具有求解精度高，速度快的优点，更能够满足工程实际的要求。

电液伺服系统由于其具有负载能力强、功率密度大、响应快、控制精度高等优点在运动控制系统中占据着不可替代的地位被广泛应用于航天、航空、船舶、兵器、冶金、机床、模拟试验等多个领域.该文从电液伺服阀、电液伺服系统及实际应用等方面对电液伺服技术的现状进行了概括性阐述并对今后的发展方向进行了简要分析.