提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法,并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先,将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模,以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法设计自适应鲁棒控制器和相应的自适应律来处理所建模型中的各项元素.该控制器通过设计一个带有虚拟控制量的控制状态空间表达式并结合状态观测器来获得.设计合适的虚拟控制量,可在任意给定条件下,使所有的系统状态都收敛到所设计的理想状态.接着设计李亚普诺夫函数来证明闭环系统的稳定性.最后建立硬件实验平台与经典自适应鲁棒控制方法进行对比实验验证此自适应鲁棒控制器设计新方法的有效性和优势.

为保证电液伺服系统控制精度高、负载能力强、频率响应快等特点,同时实现降低成本、节省能源的性能,提出了一种基于主被动负载的负载独立口双阀节能控制系统,由负载独立口双阀控制系统和节能恒压伺服泵站构成.首先从机理上建立了该组合系统的数学模型,分析其静态工作点和节能性能.同时具体研究可能存在的4种复杂工况和4种控制模式.并据模型特性,设计了非线性且抗干扰较好的鲁棒自适应控制器及控制策略.最后设计实验平台进行对比实验验证该系统的可行性、控制性能和节能效果.

电液伺服阀静动态性能测试系统是一套高度自动化的计算机辅助测试系统文章介绍了伺服阀的测试方法并研制出一套完全由计算机完成、可测流量为40 L/min的电液伺服阀静动态性能的试验装置经实际测试和对比试验验证了本测试系统的合理性和可靠性.

研制了一种并联结构的四自由度摇摆台根据摇摆台的机械结构分析了摇摆台的位置正解及位置逆解方法给出了一种能够直接求解的位置正解算法.针对伺服缸及伺服电机在控制中的特点提出了一种新的改进PID控制策略通过实际运行结果证明所设计摇摆台达到了很高的性能指标.

针对六自由度运动平台的位置正解问题进行了分析，提出了一种基于遗传-Newton迭代算法的六自由度运动平台正解算法，给出了该算法的具体实现流程，并且利用该算法求解相应的六自由度运动平台位置正解问题，给出了相应的运算实例。同时对遗传．Newton迭代算法和遗传算法求解同一运算实例的结果进行对比。对比结果表明，遗传．Newton迭代算法与遗传算法相比，具有求解精度高，速度快的优点，更能够满足工程实际的要求。

针对某舰船电液舵系统的工作特点。设计了高精度全自动综合测试系统。采用电液加载和弹簧加载两种加载方式，并采用交流伺服电机作为手轮驱动机构。实现了舵系统4路舵机的静动态性能同步测试；测试计算机可靠性高，界面友好美观，测试功能强大，具有故障诊断分析功能。测试结果表明：舵系统性能综合测试系统设计科学合理，技术水平先进，具有很高的测试精度和自动化程度。

设计一种液压四足机器人仿生机构，通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模，并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题，提出一种零冲击的足端轨迹规划改进算法，并实现了步态规划算法设计。步态规划根据步态中各腿间的相位关系，借助四足机器人运动学模型进行逆运动学解算，求出各腿的关节角度函数，利用机构的几何关系得到各液压缸伸缩量控制函数，对试验样机各腿进行伺服驱动控制，从而实现液压四足机器人的步态规划行走。仿真试验结果表明，在该策略驱动控制下液压四足机器人行走过程连续平稳，样机足端轨迹较为平滑，躯干起伏较小，证明了该足端轨迹规划方法用于四足机器人步态设计的合理性和有效性。

电液伺服系统由于其具有负载能力强、功率密度大、响应快、控制精度高等优点在运动控制系统中占据着不可替代的地位被广泛应用于航天、航空、船舶、兵器、冶金、机床、模拟试验等多个领域.该文从电液伺服阀、电液伺服系统及实际应用等方面对电液伺服技术的现状进行了概括性阐述并对今后的发展方向进行了简要分析.

电液比例阀静动态性能测试系统是一套高度自动化的计算机辅助测试系统,能够完成行业标准所规定的各种比例阀静动态性能试验,包括比例压力阀、比例流量阀和比例方向阀.测试过程和数据处理完全由计算机实现,测试项目齐全,测试结果准确.实际测试结果验证了该测试系统的合理性和可靠性.

文章介绍了远程网络技术在液压元件性能测试系统中的应用。利用以太网、IPX协议等网络技术实现了液压泵、液压马达、液压缸和液压阀等液压元件试验台的系统监控和数据采集、传输、处理、打印等功能，提高了液压综合测试的技术水平。