弹性负载下的阀控非对称缸是典型的非线性、时变系统,针对传统PD型迭代学习控制容易造成系统抖动这一问题,设计一种带遗忘因子的预测迭代学习控制器.建立阀控非对称缸系统的模型,比较分析其工作特性.介绍迭代学习控制基本原理,并分析常规PD型算法存在的问题.为克服迭代学习控制算法在阀控非对称缸控制中的抖动问题,设计具有遗忘因子的迭代学习算法,并通过仿真分析不同遗忘因子取值对控制效果的影响.为补偿遗忘因子造成的迭代性能降低问题,加入预测给定环节.仿真与试验研究均表明,这种带遗忘因子的预测迭代学习控制算法能够很好应用于阀控非对称缸系统,它有效克服系统抖动问题,并且具有很好的迭代精度.

为解决弹性力负载模拟器中多余力及加载精度的问题,提出一种带有电液伺服式补偿阀的弹性力负载模拟器.考虑了位置系统和力加载系统的相互耦合及相互影响,根据液压桥路及液阻理论,通过加入一个伺服式补偿阀,用于排出位置扰动引起的强迫流量;有效地克服了多余力,并提高系统性能指标.建立了在位置干扰下的弹性力负载模拟器的数学模型.采用实物参数进行系统数字仿真,结果表明：弹性力负载模拟器能准确地对位置系统施加弹性力,响应滞后时间约为（0.02～0.03）s,其输出幅值误差为（0.5～1.3）％.

分析了非对称气动伺服阀控单作用气缸的气动压力控制系统的数学模型。通过非对称伺服阀的实验，得到了伺服阀的流量增益、流量-压力系数和压力增益系数，建立了系统的数学模型（包括三阶传递函数式），取得了结构参数与增益、系统带宽、稳态误差之间的关系。进行了闭环压力控制系统频率响应的实验，实验结果与计算结果十分接近。

压力机工作在压制状态时，当系统压力达到调定压力值时，压力继电器动作，从而使压制电磁阀关断，切断压制供、回油路，保压系统各元件在调定压力下处于封闭状态，实现保压功能，保证压制件整平。

液压阀控机械手的液压控制部分进行了详细介绍，给出了伺服阀结构图。对液压阀控系统进行了建模和分析，给出了压力、位移、负载等主要参数之间的关系式。最后对液压负载情况进行了仿真分析，包括惯性负载和弹性负载两种情况的分析。