针对多子结构耦合和多扰源激励的情况，以无约束自由子结构为基础，推导建立能充分考虑振源子系统柔性并能处理多扰源之间耦合的导纳矩阵公式。据此对工程中的浮筏隔振系统，推导新型的“机组—上层隔振器—浮筏”复杂柔性振源子系统导纳公式，建立新型的适用性更广的浮筏隔振系统模型，并进行实例研究分析。结果显示，当浮筏和基础板的刚性较高时，整个系统的低频特性主要取决于刚体耦合系统模态特性，而在中高频区系统动态特性更多受浮筏和基础板柔性模态的影响；适当增加振源子系统的柔性，可有效减少输入系统及基础的功率流。研究表明，扩展出的模型可方便地分析各子系统性能参数对整个耦合系统功率流特性的影响，可适应工程中不同情况的需要。

用功率流指标描述主动隔振系统中能量的传输，以传输到接受体的功率流最小为最优化控制目标，推导主动隔振系统中功率流传递的最优化控制表达式，提出了基于ＳＭＲ模型功率流的最优控制策略，对四边简支矩形薄板的主动隔振进行了研究。

用有效导纳来描述作动器的控制力，建立FBRE系统主动隔振模型，采用子结构导纳综合法，推导FBRE主动隔振模型振动传递的功率流目标函数。在PID等多种控制策略下，分别探讨了控制力对结构参数的影响，对恰当选择反馈增益参数有指导意义。

综合考虑工程实际中多激励、多支承机组的柔性安装问题,建立了主被动复杂柔性隔振系统的统一动力学模型,将导纳方法推广到主动隔振分析中,采用子结构导纳综合法对弹性板基础上主动隔振系统的传递功率流进行了分析,并从插入损失的观点探讨了功率流的主动控制策略,揭示了含有主动作动元件的柔性耦合系统的功率流传递机理.

建立了一类柔性基础、刚性设备的复杂系统主动隔振模型，考虑了设备、隔振器、作动器和柔性基础的耦合作用．用有效导纳来描述作动器的控制力，以传输到基础的功率流为目标函数，采用子结构导纳综合法推求主动隔振控制表达式．探讨了PID等主动控制策略，达到了控制系统若干阶模态振动的目的．

用功率流指标描述主动隔振系统中能量的传输,以传输到接受体的功率流最小为最优化控制目标,推导主动隔振系统中功率流传递的最优控制表达式,提出了一种基于SMR主动隔振模型的主动功率流的最优化控制策略,对比分析了被动和主动模型下总功率流的传递特性以及主动控制时传递到基础的各功率流分量的分布特性.针对工程实际中的柔性安装问题,对四边简支矩形薄板的主动隔振进行了研究.

针对工程中的柔性安装问题,对柔性板式基础上的主动隔振进行了研究,用功率流指标描述主动隔振系统中能量的传输,运用子结构导纳综合法推导主动隔振系统中功率流传递的控制表达式,研究一类旋转机械的主动隔振.文章分为两部分,这里主要探讨了控制力为零时的纯被动隔振情况下系统的功率流传递特性,为第二篇的功率流控制策略研究作好准备.

针对柔性关节机器人具有不确定性、轨迹跟踪精度低和抖动的问题,提出一种改进模糊自适应补偿的PD控制方法。该方法在原有模糊自适应控制和PD控制的基础上进行改进,采用改进模糊自适应控制对PD控制进行补偿,以提高存在不确定性条件下的关节轨迹跟踪精度并抑制抖动。通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明:新型控制器具有良好的自适应能力,与传统PD控制和模糊自适应控制相比,新型控制策略显著提高了关节的轨迹跟踪精度并在一定程度

基于3-PCR并联机构,通过在主动副处添加弹簧阻尼装置构建并联减振平台,推导了3-PCR机构的运动学方程并对其工作空间进行了分析。选择该减振平台上下平台半径、杆长以及杆与下平台夹角作为设计变量,研究了上述4参数对最大球形工作空间的影响规律。引入等效刚度的概念,采用遗传算法对上述参数进行了优化设计,以期得到满足特定等效刚度要求的减振平台,该平台在微幅振动下其等效刚度值接近恒定。工程应用中减振平台的等效刚度均可使用该设计方法予以实现,为基于并联机构的减振平台设计提供了一种新方法。