为提高管外机器人的负载能力与越障能力,设计一种永磁吸附履带式管外爬行机器人。建立机器人在管道上的静力学和动力学模型,得到机器人在轴向和周向稳定运动时的吸附力条件。利用Ansoft Maxwell对比分析磁性履带组中永磁铁2种不同布局方式,选定合适的布局方式并计算该布局方式下磁性履带组在轴向和周向运动时能够提供的吸附力,验证了磁性履带组设计方案的合理性。最后基于ADAMS进行了运动仿真,得到越障过程中质心变化规律,验证了机器人具有良好的越障性能。

本文介绍了利用建模软件SolidWorks,设计模拟了环锻液压机机身结构,并利用有限元分析软件ANSYS对机身机构进行了受力仿真分析计算,得到了机身在满吨位压力下的应力和变形云图,通过结合材料性能,结合此类型液压机设计规范,对机身结构的高低应力和变形情况进行了结构优化分析。为该类环锻液压机的快速设计提供了理论支撑和可靠数据支持。

等温锻造液压机是主要面对航空、航天等领域的高端锻件成形,以及针对小批量、定制化产品而专门设计的锻造液压机。文中从设备主体结构上阐述了60 MN等温锻造液压机的主要结构和设计思路,可以为设计者提供一些设计思路、注意要点和借鉴性意见。

研究了形状记忆合金（shape memory alloy，简称SMA）机敏结构的振动主动控制，为克服SMA的热滞效应，提高SMA的动态响应速度，提出一种交替驱动SMA驱动组元的控制方案，设计与开发一种多路宽量程SMA交替驱动恒流源。在简要介绍研究背景与设计思路的基础上，以控制器PIC18F4620单片机和高电压大功率功率放大器OPA549为核心，详细阐述恒流源系统构成与核心部件、系统软硬件设计思路、功能指标和开发过程。通过构建实验模型结构和实验平台，进行了基于交替驱动SMA机敏柔性结构振动主动控制实验。实验结果表明，该驱动恒流源具有稳定恒流控制效果，结合SMA机敏结构交替驱动方案实现结构振动主动控制效果良好，并适用于其他需要多路大电流恒流源的科研场合。

采用ADChips公司的Virgine G2多媒体微处理器、Reahek公司的RTL8019AS以太网接口器件和Philips公司的ISP1161USB主／从控制器，实现微控制器扩展以太网接口和USB接口，并在VirgineG2中嵌入了实时多任务操作系统μC/OS-Ⅱ。介绍了硬件设计原理、操作系统移植及软件设计流程。该方法用于数字化家居智能控制器实现以太网和USB存储器的远／近程数据交互，具有很好的效果。

由液压站,盘形制动器及电控系统等组成的主提升机制动系统使用广泛.但在其液压设备中,仅靠压力表,流量计等指示的部分参数而其它参数未知,无法排除一般故障的其他可能,这给诊断液压系统故障带来很多困难.参数测量法是一种实用,新型的液压系统故障诊断方法.它认为,任何液压系统参数都在设定值附近,如果参数偏离了预定值,则系统就会出现故障.

提出工程型液压缸一种新的缓冲形式.该形式降低了缓冲压力,减小了缓冲时压力冲击,提高了密封件的使用寿命,提高了液压缸的质量.

针对结合面接触刚度解析计算与实际接触状态差异较大,基于有限元的大平面接触刚度计算由于计算量大难以实现的问题,提出一种结合面法向接触刚度多尺度计算方法。该方法在应用测量仪器获取结合面平面度、波纹度及粗糙度形貌特征的基础上,应用小波分解技术获取真实形貌特征,并基于有限元微观接触分析建立局部接触刚度与压强之间的关系,基于有限元宏观接触分析获取结合面压强分布,宏-微观结合计算获得结合面法向接触刚度。该方法具有能够真实反映结合面接触状态、计算效率高等特点,法向接触刚度试验结果表明,该方法是一种计算结合面法向接触刚度的有效方法。

在伺服阀特性测试中，信号采集的同步性直接关系到测试精度，乃至测试的成败。为了提高测试过程中信号采集的同步精度，该文建立了信号同步采集过程的数学模型，分析了造成信号不同步采集的一般原因，提出了采用统一板卡触发信号的方法实现数据采集卡之间的触发同步，采用统一时钟源的方法实现数据采集卡之间采样频率的同步，采用设置线程优先级的方法来减少读取数据过程中产生的延时误差，定义了用同步相对误差来评价采集系统的同步精度。伺服阀特性测试结果表明：改进后系统的同步相对误差由改进前的2．22％降为0．015％，说明了该改进方法在提高伺服阀特性测试信号采集同步精度方面是有效的。

大型不锈钢管连续生产线在连续工作工况下，液压站油温高是普遍存在的问题。在车间生产实践中，通过观察和试验，对液压站常规油温降温设计进行了技术改造，不仅达到了降温预期，同时在投入小的情况下达到节能减排的目地，社会效益和经济效益明显。