为实现柔索在连续变向过程中的高精度导向以及柔索姿态、张力的实时检测,提出了一种基于可连续变向柔索的多功能模块化柔索导向装置及其检测方法。在柔索导向装置中添加了球铰式漏斗形导向管道,在对单根柔索进行了运动学和静力学分析的基础上,给出了该装置导向的整个运作过程和柔索张力检测原理。为了验证整个装置的有效性,借助三自由度柔索并联实验平台,进行了仿真和实验。结果表明：该

该文以汽车起重机起升机构为研究对象，首先利用AMESim软件建立了起升机构液压系统模型，然后在MATLAB／GUI中设计了起升机构可视化界面，并通过编程实现了AMESim和MATLAB／GUI的联合仿真，最后对下降工况进行了仿真，得到了负载速度、高度和液压马达压力曲线。AMESim和MATLAB／GUI的联合仿真表明，AMESim模型建模正确、可视化界面友好。仿真结果直观地反映了起升机构的力学性能，为辅助用户设计和分析提供了理论基础。